14206

مروري بر كنترل ربات چهارپا

1401

محمد شهبازي

-

با توجه به پيچيدگي‌هاي موجود در صنايع مختلف، يكي از چالش‌هاي اصلي در ربات‌ها، كنترل حركات بدن ربات است. اين كنترل شامل جنبه‌هاي مختلفي از جمله كنترل حركات پا، دست، و هماهنگي اعضاي مختلف بدن مي‌باشد. ربات‌ها در مدل‌هاي مختلف طراحي مي‌شوند و اين مدل‌ها مي‌توانند از روش‌هاي مختلفي براي كنترل حركت استفاده كنند. در اين راستا، مدل‌هاي مبتني بر كنترل‌هاي غيرخطي و روش‌هاي مبتني بر هوش مصنوعي در حال توسعه هستند. اين روش‌ها با هدف بهبود كارايي و دقت در كنترل حركت ربات‌ها طراحي شده‌اند. يكي از چالش‌هاي اصلي در اين زمينه، تنظيم و هماهنگ‌سازي حركت اعضاي بدن ربات است، به‌ويژه در هنگام انجام فعاليت‌هاي پيچيده. در سال‌هاي اخير، با پيشرفت‌هاي چشمگير در هوش مصنوعي، شاهد استفاده بيشتر از مدل‌هاي هوش مصنوعي براي كنترل حركات ربات‌ها بوده‌ايم. اين مدل‌ها به ربات‌ها امكان مي‌دهند تا در محيط‌هاي مختلف به‌طور بهينه عمل كنند. يكي از روش‌هاي پيشرفته، تركيب روش‌هاي كنترل سنتي با تكنيك‌هاي هوش مصنوعي است كه باعث بهبود عملكرد ربات‌ها و دستيابي به كنترل دقيق‌تر و پايدارتر مي‌شود. پيشرفت در اين حوزه‌ها موجب شده تا ربات‌ها قادر به انجام وظايف پيچيده‌تري در محيط‌هاي مختلف شوند. اين پيشرفت‌ها به‌ويژه در ربات‌هاي چهارپاي (كه وظيفه حفظ تعادل و انجام حركات پيچيده را دارند) مشاهده شده است. ربات‌هاي چهارپا با استفاده از مدل‌هاي پيشرفته، قادر به انجام حركات بهينه و پايدار هستند.

6/10/2023 12:00:00 AM

85060

1403/09/12

Review on controlling quadrupeds

ربات چهارپا , كنترل , يادگيري عميق

Legged robots , Control , Deep learning