14210

بررسي روش هاي طراحي كنترل كننده ايمن مبتني بر يادگيري و كنترل پيش بين

1403

دكتر سعيد شمقدري

تركيب الگوريتم‌هاي يادگيري و كنترل‌كننده پيش‌بين مدل به عنوان يك رويكرد قدرتمند در كنترل سيستم‌هاي ديناميكي پيچيده و نامطمئن، زمينه‌ساز پيشرفت‌هاي قابل توجهي در بهبود عملكرد و انعطاف‌پذيري سيستم‌ها شده است. اين روش تركيبي، با بهره‌گيري از الگوريتم‌هاي يادگيري ماشين براي به‌روزرساني و تنظيم مدل ديناميكي سيستم، به‌ويژه در شرايطي كه مدل‌هاي اوليه ناقص يا غيرقابل اطمينان هستند، كارايي بالايي ارائه مي‌دهد. همچنين از الگوريتم‌هاي يادگيري تقويتي به منظور بهبود عملكرد كنترل‌كننده استفاده‌هاي فراواني مي‌شود. چالش اصلي در اين رويكرد، تضمين ايمني سيستم ضمن يادگيري و اكتشاف است، زيرا مدل‌هاي يادگيري به دليل عدم قطعيت‌ها و خطاهاي تقريب، ممكن است رفتارهاي ناايمن ايجاد كنند. براي حل اين مشكل، راهكارهايي از جمله فيلترهاي ايمني پيش‌بين، قيود سخت و نرم، و روش‌هاي مبتني بر فرايندهاي گاوسي معرفي شده‌اند كه سيستم را به سمت ايمني و پايداري در حين يادگيري هدايت مي‌كنند.

11/13/2024 12:00:00 AM

85065

1403/09/04

A review of safe learning-based control method using model predictive control

كنترل يادگير , كنترل پيش بين , كنترل ايمن , فيلتر ايمني , يادگيري تقويتي

learning based control , model predictive control , safe control , safe learning , reinforcement learning , safety filter