14538

بررسي روشهاي پياده‌سازي سخت‌افزاري GPS/INS تلفيق يافته با فيلترهاي كالمن

1400

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

يك سامانه ناوبري اينرسي، از واحد اندازه‌گيري اينرسي و معادلات مكانيزاسيون تشكيل شده است. INS يك سامانه مستقل است كه در شرايط آبوهوايي مختلف ميتواند، اطلاعات جهتيابي پيوستهاي از مكان، سرعت و حالت را فراهم كند. از ديگر مزاياي INS مي‌توان به ايمني در برابر فريب و نرخ دادهي خروجي بالا اشاره نمود. اما دقت سامانه به دليل خطاهاي ناشي از ژيروسكوپ و شتاب‌سنج، در دراز مدت كاهش مي‌يابد. از جمله اين خطاها، خطا در طول روش تراز اوليه، خطاهاي حسگر و محدوديت‌هاي الگوريتم پردازش است. براي مشاهده تأثير اين خطاها بر پارامترهاي خروجي ناوبري (موقعيت، سرعت و نگرش)، درك انتشار آنها از طريق معادلات ناوبري حياتي است. هنگامي كه ماهيت خطاها مشخص شد، مي‌توان آنها را با مدل‌سازي و روش‌هاي برآورد مناسب، كاهش داد. از اين رو، مدل‌هاي خطا براي تحليل و برآورد منابع خطاي مرتبط با هر سيستم ناوبري اينرسي مورد نياز هستند.

5/18/2022 12:00:00 AM

85981

1403/12/13

Examining GPS/INS hardware implementation methods combined with Kalman filters

سامانه ناوبري اينرسي، FPGA، پياده‌سازي خطاي سامانه ناوبري اينرسي و پياده‌سازي بلوك خطاي اينرسي.

INS, FPGA, Error Implementation.