14560

كاربرد شناسايي سيستم در مدل سازي و كنترل ربات كروي

1397

اميرحسين دوايي مركزي

ربات هاي كروي يكي از انواع ربات هاي پايه متحرك هستند كه به علت ويژگي هاي منحصر به فردي كه دارند توجه زيادي را به خود جلب كرده اند. تماس با زمين تنها در يك نقطه، كمترين نيروي مقاوم در برابر حركت را فراهم مي كند كه اين خصوصيت باعث صرفه جويي در مصرف انرژي مي گردد. شكل كروي ربات قابليت حركت در محيطهاي با هندسه پيچيده و يا با قيود سينماتيكي فراوان را ميسر ميكند. اسكلت كروي ربات يك محافظ بسيار مناسب براي اجزاي داخلي ربات در برابر اثرات محيط مي باشد. همچنين پوسته مي تواند براي شناور بودن و يا غرق شدن در آب درزبندي شده و همچنين از آسيب اجزاي دروني به وسيله گرد و خاك جلوگيري مي نمايد. از مهمترين خصوصيات ربات كروي، ويژگي پايداري آن است. شكل منحصر به فرد از واژگوني ربات در هنگام برخورد با اشيا خارجي جلوگيري مي كند و بدين دليل احتمال توقف ناخواسته ربات وجود ندارد. اين ربات كاربردهاي فرواني دارد از قبيل جستجو در ماموريت هاي نظامي و فضايي، عبور در لوله ها، آموزش و سرگرمي. به همين خاطر تحقيقات زيادي را معطوف خود كرده است. در اين سمينار در بررسي تحقيقات گذشته و چالش هاي موجود، اين نتيجه حاصل شد كه تا كنون مدل كاملي كه حالت خاصي از حركت ربات كروي را در نظر نگرفته باشد و قابل استفاده عملي براي ربات كروي در محيط هاي واقعي باشد ارائه نشده است. لذا با ارائه ي پيشنهاد استفاده از شناسايي سيستم براي مدل سازي و كنترل ربات كروي، با توضيح مباني راهكارهاي شناسايي سيستم و شبكه هاي عصبي، بستر را براي بيان راهكار پيشنهاد شده مهيا كرديم و سپس جزئيات اين راهكار و محورهاي كارهاي آتي پايان نامه را بيان كرده ايم.

10/13/2019 12:00:00 AM

86076

1403/12/19

Application of system identification in modeling and control of spherical robots

ربات كروي , شناسايي سيستم , شبكه عصبي , مدل سازي , كنترل

control , modeling , spherical robot , system identification , neural networks