14754

بررسي شيوه‌هاي نوين موقعيت‌يابي داخلي مبتني بر ناوبري اينرسي، باند فوق‌عريض و پردازش

1403

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

موقعيت‌يابي داخلي، به‌عنوان يكي از پايه‌هاي اصلي توسعه سامانه‌هاي هوشمند، نقشي حياتي در ربات‌هاي هوشمند، پهپادها، سامانه‌هاي لجستيكي و ابزارهاي واقعيت افزوده ايفا مي‌كند. در محيط‌هاي بسته كه امكان دسترسي به GPS وجود ندارد يا كيفيت سيگنال آن پايين است، استفاده از روش‌هاي جايگزين براي موقعيت‌يابي دقيق و پايدار ضروري است. ازاين‌رو، تلفيق داده‌هاي حسگري به عنوان يك رويكرد مؤثر، مورد توجه بسياري از پژوهشگران و صنعت‌گران قرار گرفته است. ادغام داده‌هاي چند حسگر، به‌ويژه حسگر تصوير، حسگر اينرسي (IMU ) و UWB ، روشي نوين و مؤثر براي افزايش دقت و پايداري در موقعيت‌يابي داخلي ارائه مي‌دهد. سيستم‌هاي تصويري قادر به درك دقيق محيط اطراف هستند، اما در شرايط نوري ضعيف يا محيط‌هاي بافت‌دار پايين عملكرد خوبي ندارند. حسگرهاي اينرسي اطلاعات حركتي لحظه‌اي با نرخ بالا توليد مي‌كنند، ولي به‌مرور زمان دچار خطاي تجمعي مي‌شوند، UWB نيز فاصله‌يابي مطمئني فراهم مي‌كند، اما در مواجهه با موانع و شرايطNLoS دچار افت دقت مي‌شود. تركيب اين سه حسگر، با بهره‌گيري از الگوريتم‌هاي روش‌هاي كلاسيك يا چارچوب‌هاي يادگيري عميق، به سامانه‌اي منجر مي‌شود كه هم دقت بالا دارد و هم در شرايط گوناگون محيطي پايدار عمل مي‌كند. با وجود مزاياي زياد، چالش‌هايي مانند نويزپذيري، وابستگي به واسنجي دقيق، هزينه پياده‌سازي، نياز به پردازش بالا و ضعف عملكرد در شرايط خاص، به‌عنوان موانع موجود مطرح شدند. با اين حال، چشم‌انداز آينده اين حوزه، نويدبخش توسعه سامانه‌هايي هوشمند، دقيق و پايدار براي موقعيت‌يابي در محيط‌هاي بسته و پيچيده است.

5/28/2025 12:00:00 AM

86807

1404/04/09