14842

مطالعه سخت افزارها و روش‌هاي موجود براي ساخت ابر نقاط و استفاده از آن در SLAM براي ربات‌هاي سيار

1399

محمد شهبازي

موقعيت‌يابي براي بسياري از عرصه‌هاي مربوط به نقشه برداري و ناوبري در حوزه‌هاي مختلف نياز است كه يكي از اين حوزه‌ها ربات‌هاي سيار هستند. پيشرفت‌هاي قابل توجه در سنسورها، فناوري مسيريابي ماهواره‌اي، ارتباطات، سخت افزار و نرم افزار رايانه‌ها، پردازش تصوير و غيره تأثير مثبتي در حل مشكل موقعيت‌يابي به صورت آني داشت. يكي از جالب ترين تكنيك‌هاي موقعيت‌يابي توسعه يافته، همان چيزي است كه در رباتيك تحت عنوان «محلي سازي و نقشه برداري همزمان» يا به اختصار SLAM ناميده مي‌شود. سيستم‌هاي SLAM در دهه‌هاي گذشته شاهد پيشرفت‌هاي سريع بوده است. در سيستم‌هاي SLAM عمدتا از سنسورهاي تشخيص نور ليزر (LiDAR) يا سنسورهاي دوربين استفاده مي‌كنند. در اين سمينار به توضيح و بررسي جامعي در حوزه سيستم‌هاي SLAM در ربات‌هاي سيار پرداخته شده است. قسمت‌هاي مورد بحث عبارتند از: ارائه تعاريف مورد نياز و مروري بر ابزار‌هاي مورد استفاده در استخراج ابر نقاط و تشكيل SLAM، ارائه يك نماي كلي از SLAM و رابطه بين اجزا و مراحل مختلف آن، بررسي تكنيك‌هاي اصلي رياضي فيلتر كردن و بهينه سازي گراف با استفاده از SLAM بصري يا LiDAR و نيز ارائه خلاصه‌اي از ورود بحث يادگيري عميق در SLAM. همچنين در تحقيقات حوزه SLAM وجود تعداد كثيري از مراجع و منابع متن باز (open source) علاوه بر ايجاد انگيزه براي توسعه آن، سبب شده تا بسياري از تحقيقات با سرعت و عملكرد بهتري پيش بروند. از مثال‌هاي بارز آن مي‌توان به سيستم عامل ربات يا ROS اشاره كرد كه در ساليان اخير با استقبال چشمگيري مواجه شده و تعداد كاربران آن روز به روز درحال افزايش است.

9/11/2021 12:00:00 AM

86951

1404/04/24