16675

بررسي روش هاي موقعيت يابي مبتني بر تصوير و مستقل از سامانه ناوبري جهاني

1403

دكتر عبادالهي

در ساليان اخير هوشمند سازي پهپادها براي مصارف گوناگون رواج پيدا كرده است. يكي از موارد مهم در هوشمند سازي پهپادها دانستن موقعيت اين وسيله نقليه است تا بتوان براساس آن تصميمات آينده را گرفت. در بسياري از مواقع، پهپادها از سامانه‌هاي ناوبري جهاني براي موقعيت‌يابي (در كنار ديگر حسگرها) استفاده ميكنند. ولي داده‌هاي اين سامانه‌ها به دلايل گوناگون هميشه در دسترس نيستند. بنابراين ارائه راه‌حل جايگزين در شرايط نبود اين سامانه‌ها امري ضروري است. يكي از راه‌حل‌هايي كه براي موقعيت‌يابي مستقل (بدون) سامانه‌هاي ناوبري جهاني بيان ميشود استفاده از دوربين (حسگر ديداري) است. اين حسگر به دليل ارزان بودن نسبت به اطلاعات زيادي كه در اختيار ما قرار ميدهد منبع خوبي براي تخمين انواع كميت‌ها است. در اين گزارش قصد داريم روش‌ها و راه‌حل‌هاي ارائه شده براي موقعيت‌يابي مبتني بر تصوير و مستقل از سامانه ناوبري جهاني را بررسي كنيم. با پيشرفت يادگيري عميق در ساليان اخير، باعث شده بيشتر روش‌هاي ارائه شده در اين حوزه، از يادگيري عميق بهره ببرند، در اين گزارش مفاهيم، ايده‌، معماري و روش‌هاي مختلف را هم از نظر بينايي ماشين و هم از نظر موقعيت‌يابي مورد بررسي قرار داديم. در اين گزارش سعي شده براي هر دسته از روش‌ها و يا مدل‌هاي مطرح شده، نتايج ارزيابي آنها را روي مجموعه داده‌هاي مشترك يا غيرمشترك بيان شود تا محققان با استفاده از اين نتايج بتوانند گام‌هاي آتي را در تحقيقات خود روشن كنند.

12/10/2025 12:00:00 AM

89222

1404/10/15

Review of vision-based gps-denied localization methods

موقعيت‌يابي , موقعيت‌يابي تصويري , موقعيت‌يابي مستقل از GPS

localization , vision-based localization , gps-denied localization