شماره ركورد
16681
عنوان
بررسي روش هاي كنترل و مسيريابي ربات هاي بازو موازي سه درجه آزادي
سال تحصيل
1403
استاد راهنما
دكتر محمد فرخي
چکيده
رباتها به بخش جداييناپذير از صنعت و جامعه مدرن تبديل شدهاند و با دقت، قابليت اطمينان و توانايي انجام وظايف پيچيده در محيطهاي چالشبرانگيز، فرآيندهاي توليد، كاربردهاي پزشكي و حوزههاي بيشمار ديگري را متحول كردهاند. يكي از مهمترين سيستمهاي رباتيك، رباتهاي بازو هستند. در ميان ساختار بازوهاي رباتيكي، رباتهاي موازي به دليل سختي ساختاري بالا، دقت زياد، عملكرد ديناميكي عالي و توانايي حمل بارهاي سنگين نسبت به رباتهاي بازو سري، اهميت قابل توجهي يافتهاند. اين ويژگيها آنها را به گزينهاي مناسب در كاربردهاي سرعت و دقت بالا مانند ماشينابزارها و سيستمهاي برداشتن و گذاشتن تبديل كردهاست. رباتهاي بازوي موازي سه درجه آزادي يا رباتهاي دلتا در صنعت از اهميت فراواني برخوردار هستند. در اين گزارش ابتدا روشهاي طراحي مسير رباتهاي دلتا بررسي ميشود كه هدف آنها ايجاد مسير نرم با توجه به ساختار صلب رباتهاي دلتا ميباشد. سپس، روشهاي كنترل رباتهاي بازوي دلتا كه در سالهاي اخير معرفي شدهاند بررسي ميشوند. هدف اصلي اين روشهاي كنترلي افزايش دقت ربات دلتا در كاربردها با سرعت بالا با توجه به ديناميك غيرخطي ربات ميباشد. در اين مطالعه، مقالات متنوع و جديدي بررسي و از تجربيات پژوهشگران مختلف در سمينارهاي بينالمللي استفاده شده است. روشهاي بررسيشده در نهايت خلاصه و جمعبندي شدهاند.
نام دانشجو
شايان اكبري حقيقت
تاريخ ارائه
12/10/2025 12:00:00 AM
متن كامل
89236
پديد آورنده
شايان اكبري حقيقت
تاريخ ورود اطلاعات
1404/10/15
عنوان به انگليسي
A review of control and path planning methods for 3-DOF parallel robotic arms
كليدواژه هاي فارسي
رباتهاي موازي , رباتهاي دلتا , طراحي مسير رباتهاي دلتا , كنترل رباتهاي دلتا
كليدواژه هاي لاتين
Parallel Robots , Delta Robots , Delta robot path planning , Delta robot control