16689

مروري بر روش‌هاي كنترل دست ربات ماهر

1403

دكتر جواد پشتان

-

دست انسان به‌عنوان يكي از پيچيده‌ترين ساختارهاي زيستي، منبع الهام اصلي براي طراحي دست‌هاي رباتيك در چند دهه اخير بوده است. تركيب عملكرد مكانيكي ظريف، شبكه‌ي عصبي پيشرفته و حسگرهاي لمسي دقيق، الگوي پايه‌اي را براي توسعه دست‌هاي انسان‌نما فراهم كرده است. پژوهش‌هاي انجام‌شده در سال‌هاي اخير نشان مي‌دهد كه درك عميق از آناتومي دست، مكانيزم‌هاي تاندوني، و تعامل حسي‌–حركتي مي‌تواند منجر به طراحي سيستم‌هايي شود كه از نظر عملكرد، شباهت بالايي به دست واقعي انسان دارند. در اين سمينار، ابتدا ساختار زيستي و حسي دست انسان و تأثير آن بر طراحي مكانيكي ربات‌هاي انسان‌نما بررسي مي‌شود. سپس، انواع مكانيزم‌هاي تاندوني، عملگرهاي الكتريكي و نرم، و روش‌هاي طراحي سازگار براي بازتوليد حركات طبيعي انگشت‌ها معرفي شده است. بخش مياني گزارش به نگاشت حركات انسان به ربات اختصاص دارد كه در آن روش‌هاي مبتني بر داده‌هاي لمسي و تصويري مورد مقايسه قرار گرفته‌اند. در ادامه، نقش حسگرها و بازخورد لمسي در بهبود دقت گرفتن اجسام تحليل شده و كاربرد الگوريتم‌هاي هوش مصنوعي در يادگيري، كنترل و پيش‌بيني حركات بررسي گرديده است. در اين چارچوب، روش‌هاي داده‌محور مانند يادگيري از نمايش انساني و يادگيري تقويتي، مسير جديدي را براي خودسازگاري و تصميم‌گيري خودكار در ربات‌ها فراهم كرده‌اند. نتيجه كلي اين پژوهش آن است كه تلفيق طراحي مكانيكي الهام‌گرفته از زيست با روش‌هاي يادگيري مبتني بر داده، مي‌تواند نسل جديدي از دست‌هاي رباتيك را ايجاد كند كه نه‌تنها قادر به تقليد حركات انسان هستند، بلكه توانايي درك، تطبيق و يادگيري مستقل از محيط را نيز دارند.

12/10/2025 12:00:00 AM

89265

1404/10/17

A review on Dexterous Robotic hand control

كنترل , دست ماهر , كنترل‌كننده مد لغزشي , كنترل‌كننده فازي

Control , Dexterous Hand , Sliding Mode Controller , Fuzzy Logic Controller