16785

بررسي كنترل هوشمند ربات متحرك در محيط ديناميك نامعلوم با استفاده از روش كنترلي يادگيرنده تقويتي پيش بين مدل

1401

دكتر جبيب نژاد كورايم

با پيشرفت تكنولوژي نياز به ربات¬ها در هر صنعتي بيش از پيش احساس مي¬شود. ربات هاي متحرك چرخدار يكي از پراستفاده¬ترين ربات در انواع صنايع مانند كشاورزي، پزشكي و ... مي¬باشند. در راستاي رسيدن به سرعت و دقت مطلوب كنترلرهاي متعددي را مي¬توان پييشنهاد داد. در اين سمينار به بررسي ربات¬هاي متحرك چرخدار ساده و ربات¬هاي متحرك چرخدار همه جهته پرداخته شده است. براي ربات هاي متحرك همه جهته در اين سمينار چرخ هاي سوئدي يا مكانيوم فرض شده است. اين ربات مي¬توانند در تمام جهات حركت كنند. براي محيط¬هاي شلوغ با موانع استاتيكي و دينامكي و همينطور در راهروهاي باريك ربات¬هاي همه جهته انتخاب مناسب¬تري هستند. در اين سمينار به بررسي كنترلر پيش بين پرداخته¬ايم. يكي از مزاياي اين كنترلر اين است كه قادر به پيش بيني لحظه¬ي بعدي ربات مي¬باشد. از سري مشكلات اين كنترلر حجم محاسبات بالاي آن است. اين مشكل باعث شده تا از اين كنترلر در سرعت زياد استفاده نشود. به منظور برطرف كردن اين مشكل در مطالعات پيشين راه¬حل¬هايي پيشنهاد شده است. يكي از بهترين راه¬حل¬ها هوشمند سازي ربات مي¬باشد. هوشمندسازي سيستم¬هاي رباتيكي به روزترين تحقيقات دانشمندان است كه به منظور عدم نياز به معلوم بودن شرايط محيطي، استفاده مي¬گردد. روش¬هاي يادگيري مطرح¬ترين تكنيك¬ها براي هوشمندسازي سيستم¬هاي ديناميكي به شمار مي¬روند. با آموزش و يادگيري آنلاين مي¬توان ربات¬ها را در محيط ناشناخته براي دنبال كردن هدف خاص رها نمود.

1/1/1900 12:00:00 AM

89517

1404/11/11

ربات متحرك، كنترل پيش¬بين هوشمند، يادگيرنده¬ي تقويتي، محيط دينامكي نامعلوم

Mobile robot, intelligent predictive control, reinforcement learning, unknown dynamic environment