شماره ركورد
16906
عنوان
مروري بر روشهاي ادراك و كنترل در پهپادهاي خودران
سال تحصيل
1403
استاد راهنما
دكتر جواد پشتان
چکيده
در دهه گذشته، استفاده از سيستمهاي پهپاد خودمختار در كاربردهايي چون نظارت، جستجو و نجات و تحويلهاي سريع به شدت افزايش يافته است. اين پيشرفتها، نياز به الگوريتمهاي مقاوم و حياتي از نظر ايمني را براي پرواز در محيطهاي پيچيده و نامطمئن ضروري كردهاند. علاوه بر اين، پرواز با سرعت بالا كه بهرهوري پهپادها را افزايش ميدهد، چالشهاي جديدي را در زمينههاي درك محيط، برنامهريزي مسير، كنترل و تخمين وضعيت ايجاد ميكند. رقابتهاي پهپاد خودمختار فرصتي براي توسعه اين الگوريتمها است، جايي كه پهپادها با استفاده از حسگرهاي داخلي و توان محاسباتي محدود، در كوتاهترين زمان ممكن از دروازهها عبور كرده و از موانع اجتناب ميكنند. اين رقابتها با سرعتها و شتابهاي بالا، بهويژه در شرايط بلادرنگ، نيازمند الگوريتمهاي مقاوم در برابر تاري حركتي، عدم قطعيتهاي مدل، اغتشاشات آيروديناميكي و حريفان غيرقابل پيشبيني است. در اين سمينار، به بررسي جامع روشهاي مورد استفاده در لايههاي ادراك و كنترل در پهپادهاي خودران پرداخته ميشود. تمركز اصلي بر مقايسه ساختارهاي ماژولار كلاسيك با معماريهاي يادگيريمحور، تخمين وضعيت با استفاده از ناوبري بينايي-اينرسي ، روشهاي كنترلي مدلمحور و يادگيريمحور خواهد بود. هدف اين تحقيق، بررسي دقيق توانمنديها و ضعفهاي روشهاي موجود و شناسايي مسيرهاي پژوهشي جديد براي بهبود ادغام ادراك و كنترل در پهپادهاي خودران است.
نام دانشجو
مبينا لشگري
تاريخ ارائه
12/10/2025 12:00:00 AM
متن كامل
89840
پديد آورنده
مبينا لشگري
تاريخ ورود اطلاعات
1404/12/06
عنوان به انگليسي
A Review of Perception and Control Methods in Autonomous Drones
كليدواژه هاي فارسي
پهپاد خودران , مسابقات پهپاد , كنترل پرواز , ادراك پهپاد
كليدواژه هاي لاتين
Autonomous drone , drone competitions , flight control , drone perception