شماره ركورد
16907
عنوان
بررسي روش هاي كنترلي و مسير يابي ربات هاي پرنده خودمختار با تمركز بر پرواز سريع و چابك
سال تحصيل
1403
استاد راهنما
دكتر سهيل گنجه فر
چکيده
در دههي گذشته، كاربرد پهپادهاي خودران در حوزههايي چون پايش، جستوجو و نجات، و تحويل سريع بهطور چشمگيري گسترش يافته است. اين رشد، نياز به الگوريتمهاي «كنترل و برنامهريزي» ايمن و مقاوم براي پرواز در محيطهاي پيچيده و نامطمئن را پررنگ كرده است. پروازهاي پرسرعت و چابك—كه بهرهوري را افزايش ميدهند—چالشهايي نظير تضمين امكانپذيري ديناميكي، رعايت قيود پيوستگي و شتاب–كشش، و تصميمگيري بلادرنگ در حضور عدمقطعيت و اغتشاشات آيروديناميكي را ايجاد ميكنند. رقابتهاي پهپاد خودمختار بستري عملي براي ارزيابي اين الگوريتمهاست؛ جايي كه پهپاد بايد با تكيه بر حسگرها و توان محاسباتي محدود، در كوتاهترين زمان از دروازهها عبور كرده و از موانع اجتناب كند. در اين سمينار، مرور جامعي بر لايههاي برنامهريزي و كنترل ارائه ميشود: از برنامهريزي سراسري و محلي با روشهاي نمونهبردار(مانند RRT* ) و جستوجوي گسسته (مانند A* )تا بهينهسازي مسير/ترجكتوري با تضمينهاي امكانپذيري ديناميكي (تفكيك حداقل زمان اسنپ، بهينهسازي محدب، و تخصيص زمان تطبيقي). در بخش كنترل، راهبردهاي مدلمحور همچون كنترل پيشبين غيرخطي ، كنترل بر مبناي ديفرانسيل تخت ، و روشهاي مقاوم براي رهگيري سريع و پايدار مرور و با رويكردهاي دادهمحور در ادغام با برنامهريزي مقايسه ميشوند. هدف، تبيين توانمنديها و محدوديتهاي رويكردهاي موجود و ترسيم مسيرهاي پژوهشي براي همافزايي نزديكتر بين برنامهريزي و كنترل، كاهش پيچيدگي محاسباتي و ارتقاي ايمني در پروازهاي پرسرعت است.
نام دانشجو
عليرضا عباسي
تاريخ ارائه
12/10/2025 12:00:00 AM
متن كامل
89841
پديد آورنده
عليرضاعباسي
تاريخ ورود اطلاعات
1404/12/05
عنوان به انگليسي
A Review of Control and Path-Planning Methods for Autonomous Aerial Robots with Focus on Fast and Agile Flights
كليدواژه هاي فارسي
پهپاد خودران , برنامهريزي مسير و ترجكتوري , كنترل پرواز , پرواز پرسرعت و چابك
كليدواژه هاي لاتين
Autonomous drone , path and trajectory planning , flight control , fast and agile flight