چکيده
در تحقيق حاضر به بررسي ديناميك سرعت‌پايين خودروهاي كمرشكن با تأكيد بر تركيب كشنده-نيم‌يدك پرداخته شد. مشكلات ديناميك سرعت‌پايين اين نوع خودروها شامل فرسايش جانبي تاير حين دور زدن، انحراف از مسير، نوسان يدك در حين ورود به پيچ و نوسان كشنده در حين خروج از پيچ، شعاع گردش بالاتر نسبت به خودروهاي صلب هم اندازه و مشكلات مانور در محل هاي تنگ و باريك است. با علم به اين نكته ابتدا مسأله از ديدگاه استانداردهاي طراحي يك خودروي كمرشكن و شاخص‌هاي ديناميكي تعيين كننده‌ي رفتار آن مورد بررسي قرار گرفت. سپس راه حل‌هاي مشكلات فوق مطالعه شد. مطالعات انجام شده نشان داد كه به طور عمومي هدايت يدك در مسير حركت كشنده بهترين راه براي رفع تمام مشكل‌هاي موجود است. بنابراين فصل دوم اين مطالعه به بررسي همه‌ي روش‌هاي فعال‌سازي مكانيزم در چرخ‌هاي يدك پرداخته است. بررسي‌هاي انجام شده نشان داد كه فرمان‌پذيري فعال يدك در حضور كنترلرهاي الكترونيكي بهترين بازدهي را به لحاظ كاهش انحراف از مسير، كاهش شعاع فرمان، كاهش نيروي لازم براي گردش و افزايش ايمني رانندگي دارد. علاوه بر اين ساير فناوري‌هاي كمك راننده نيز مورد بررسي قرار گرفت كه شامل سيستم‌هاي هشدار برخورد، تشخيص نقاط كور، هشدار تغيير مسير حركت خودرو و خروج از مسير، سيستم‌هاي كمك نگهداري در مسير و كمك به تغيير مسير حركت است. سيستم‌هاي موتور سر چرخ به عنوان راهكاري براي محرك سازي بدون واسطه چرخ بررسي شد. در انتها كارايي روش‌هاي ارائه شده با يكديگر مقايسه و راهكاري نوين براي فعال‌سازي فرمان در محورهاي يدك ارائه شد.
