4541

مكان يابي ربات هاي متحرك محيط داخلي

۱۳۹۶

دكتر عليرضا محمدشهري

اغلب ربات‌هاي متحرك قادر هستند با بهره‌گيري از حسگرهايي مانند حسگر ليزري، حسگر فراصوت، سيستم موقعيت‌ياب جهاني و يا به كمك نقاط راهنما در يك محيط بسته جابجا شوند و نقشه‌اي از آن محيط تهيه كنند. هنگامي كه ربات در يك محيط جابجا مي‌شود، به دليل عدم قطعيت موجود در اندازه‌گيري حسگرها و عدم قطعيت در پارامترهاي ربات، موقعيت و جهت واقعي ربات با موقعيت و جهت محاسبه‌شده متفاوت است. همان‌طور كه بيان گرديد، همواره موقعيت محاسبه‌شده داراي خطا است. در ربات‌هاي متحرك در محيط غير بسته مي‌توان از حسگرهاي مطلق مانند سامانه موقعيت‌ياب جهاني براي تصحيح اين خطا استفاده نمود، اما نمي‌توان از اين روش براي ربات‌هاي متحرك در محيط داخلي استفاده كرد به اين دليل كه امواج ماكروويو پس از عبور از سقف و ديوارهاي ساختمان تضعيف مي‌شوند. در اين سمينار، روش‌هاي مكان‌يابي ربات داخلي كه قادر به پياده‌سازي در محيط داخلي هستند، معرفي مي‌شوند.

3/5/2018 12:00:00 AM

51303

1397/01/26