چکيده
ساختارهاي انعطاف پذير همانند بازوهاي ربات انعطاف پذير و صفحات خورشيدي انعطاف پذير در چند سال گذشته كاربرد فراواني در زمينه هاي مختلفي از جمله صنايع هوافضا، صنايع توليدي، نيروگاه هاي هسته اي، صنايع نظامي و غيره داشته اند. بازوي ربات انعطاف پذير در مقايسه با ربات صلب داراي چندين مزاياي مهم مانند وزن كمتر، مصرف انرژي پايين تر، اندازه كوچكتر، فضاي كاري بيشتر و مقرون به صرفه بودن مي باشد كه از جمله دلايل حائز اهميت بررسي ساختارهاي انعطاف پذير و همچنين نحوه كنترل آن مي باشد. در مقابل مزايايي كه بازوي ربات انعطاف پذير دارا مي باشد، داراي محدوديت هايي از جمله پيچيدگي كنترل آن بدليل غيرمينيمم فاز بودن سيستم، عدم قطعيت ها، غيرخطي و MIMO بودن آن مي باشد كه انگيزه اي براي بررسي روش هاي كنترل كارآمد براي بازوي ربات انعطاف پذير مي باشد. روش هاي كنترل متفاوتي از بازوي ربات انعطاف پذير بسته به هدف هاي كنترلي مختلفي مانند كنترل موقعيت انتهاي بازو ، كنترل موقعيت مفصل، كنترل ارتعاشات، كنترل حركت، مسايل كنترل تركيبي و غيره توسعه داده شده است، كه در اين بحث اقدام به بررسي روش كنترل مدل پيش بين( MPC) خواهيم كرد، كه داراي ويژگي هاي متمايزي از جمله رسيدگي به مسايل تاخير زماني و يا فروجهش بودن پاسخ به دليل ماهيت غيرمينيم فاز بودن سيستم، توانايي درنظرگرفتن صريح قيدها، فرآيندهاي همراه با تاخير زماني در پسخور و سيستم هاي غيرخطي، فراهم نمودن عملكرد مقاوم سيستم بدون تجزيه آن به زيرسيستم هاي سريع و آهسته مي باشد. در اين سمينار انواع روش هاي مدلسازي ديناميكي ساختار انعطاف پذير با در نظر گرفتن مزايا و معايب آن ها مورد بررسي قرار گرفته و سپس كنترل مدل پيش بين بر روي بازوي ربات انعطاف پذير با اهداف كنترلي مذكور و همچنين مقايسه روش هاي توسعه يافته مدل پيش بين خواهيم پرداخت.
كليد واژه : ساختار انعطاف پذير، بازوي ربات انعطاف پذير، كنترل مدل پيش بين
