4642

بررسي روش هاي نوين كنترل ربات انعطاف پذير

۱۳۹۵

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده

امروزه استفاده از بازوهاي انعطاف پذير، در صنايع مختلفي از جمله پزشكي، هوافضا و ... رو به افزايش بوده و دانش چگونگي پاسخ به مسائل ايجاد شده در اين حوزه نيز بسيار ضروري مي باشد. كنترل اين گونه از سيستم ها داراي چالش هاي مخصوص خود مي باشد. بازوي انعطاف پذير در حقيقت يك بازوي رباتيكي بوده كه داراي طول بسيار و قطر كم مي باشد. چنين بازويي نسبت به بازوي داراي ساختار صلب، داراي مسائل پيچيده¬تري در حوزه كنترل خود مي باشد. كنترل ارتعاشات ايجاد شده در هنگام فعاليت اين ساختارها از جمله چالش هاي قابل بحث و مهم در حوزه كنترل اين سيستم ها مي باشد. با بررسي مقالات و بررسي كارهاي انجام شده انواع روش هاي كنترل بازوي انعطاف پذير براي برطرف كردن ارتعاشات و رديابي انتهاي بازو معرفي مي شود.

5/16/2018 12:00:00 AM

53391

1397/03/12