چکيده
در سال هاي اخير ربات هاي پرنده پيشرفت هاي زيادي داشته اند و در اكثر جنبه هاي زندگي انسان ها ورود پيدا كرده اند. در اين ميان موضوع انتخاب مكانيزم پروازي مناسب همواره از اهميت بالايي برخوردار بوده است. اين ربات ها را از نظر مكانيزم پروازي مي توان به دسته هاي مختلفي تقسيم كرد. يكي از اين مهم ترين اين دسته ها ربات هاي پرنده ملخ دار هستند. اين ربات ها به دليل توانايي عمود پرواز همواره مورد توجه قرار داشته اند. اين نوع ربات ها از نظر مكانيزم حركتي داراي انواع بسياري مي باشند ولي در ميان مكانيزم هاي مختلف تنها بعضي از آن ها توسعه پيدا كرده و تجاري سازي شده اند كه از آن جمله مي توان از كوادكوپتر ها، هگزا كوپتر ها و اوكتاكوپتر ها نام برد. اين ربات ها با وجود توانا هايي هاي بالا و قابليت عملياتي شدن در شرايط مختلف همواره مورد توجه بوده اند. ولي همان طور كه گفته شد اين ربات هاي تنها بخشي از مكانيزم هاي موجود در ربات ههاي ملخ دار هستند. علاوه بر اين ربات ها مكانيزم هاي ديگري نيز وجود دارند كه برخي از آن ها مي توانند در شرايط خاصي بهتر از ربات هاي پرنده ملخ دار متعارف عمل كنند. در اين سمينار 4 نوع از اين مكانيزم ها مورد بررسي قرار گرفته اند كه عبارت اند از كوادكوپتر هاي با زاويه ملخ متغير، تك بال ها، تري-كوپتر ها و در آخر ربات هاي هيبريدي. در اين بين اين ربات ها تك بال ها و تريكوپتر ها به دليل مصرف پايين و توانايي ساخته شدن در ابعاد كوچك، ربات هاي هيبريد به دليل امكان طي مسافت هاي طولاني و ربات هاي كوادكوپتر با زاويه ملخ متغير به دليل امكان كار با يك موتور و افزايش قابل توجه بهره كوادكوپتر هاي معمولي در اين سمينار برسي شده اند.
در اين سمينار در ابتدا در فصل اول مقدمه اي از ربات هاي پرنده و تقسيم بندي آن ها گفته شده سپس در فصل دوم تاريخچه اي از اين ربات ها مورد بررسي قرار گرفته. در فصل سوم ربات هاي پرنده با مكانيزم متعارف بررسي شده اند. در فصل چهارم نيز موضوع اصلي سمينار يعني كنترل ربات هاي پرنده با مكانيزم غير متعارف مورد بررسي قرار گرفته است. در فصل پنجم و پاياني نيز سعي شده با مقايسه كنترل كننده ها و مكانيزم هاي بررسي شده به جمع بندي در اين موضوع دست پيدا شود.
