چکيده
ساختارهاي انعطاف پذير كاربرد فراواني در صنايع مختلف دارند. كنترل وضعيت اين ساختارها و اجراي دستورات از پيش تعيين شده براي آن ها به صورت منظم و دقيق از اهميت ويژه اي برخوردار است. تاكنون روش هاي كنترلي مختلفي براي اين منظور مورد استفاده قرار گرفته است. اما روش singular perturbation (آشفته تكين) كه كاربرد آن در اين سمينار مورد بررسي قرار مي گيرد در ساليان اخير مورد توجه زيادي قرار گرفته است و اهميت اين تكنيك و افزايش راندمان آن باعث طرح موضوع اين سمينار براي بررسي اين روش و كاربرد آن در اين زمينه شده است. در اين سمينار به نحوه استفاده آن در ساختارهاي انعطاف پذير نشان خواهيم داد كه اين روش چه ميزان باعث افزايش كنترل پذيري اين ساختارها شده است.
با توجه به پيشرفت هاي جديد و گسترش و تنوع نيازهاي امروز كاربرد ساختارهاي انعطاف پذير روز به روز فراگير تر شده و ساختارهاي آن پيچيده تر مي شود. امروزه اين ساختارها و روبات ها با قابليت هاي متنوع و زيادي در صنايع پيشرفته و هوا و فضا تا كاربردهاي خانگي و تفريحي مورد استفاده قرار مي گيرند و در بسياري از امور جايگزين انسان مي شوند. به تدريج گسترش كاربرد ربات ها در زمينه هاي مختلف، طراحي كنترلر براي آن ها از اويل دهه 70 مورد توجه مهندسان قرار گرفت [1].
ابتدا ربات ها با كنترلر متداول PID كار مي كردند اما رفته رفته كه ربات هاي تنومند متداول با ربات هاي كوچكتر، سبك تر و سريع تر و با هوش تر جايگزين مي شوند و ديگر كنترلر هاي متداول PID پاسخ مناسبي به نيازهاي كنترلي نمي دهند و مسائل جديدي در مهندسي كنترل مطرح مي شوند.
واژه‌هاي كليدي: singular perturbation ، ساختار انعطاف پذير
