چکيده
چكيده
با توجه به افزايش نياز به هواپيماهاي بدون سرنشين، هواپيماهاي بدون سرنشين بالزن با توجه به توانايي پرواز
بدون صدا، در سرعتهاي كم و قابليت مانور زياد دوباره در معرض توجه قرار گرفتهاند.
در اين سمينار، با بررسي تاريخچهي اين موضوع و اهميـت آن در زمينه علوم مهندسي، چگونگي بدست آمدن
نيروهاي موردنياز براي پرواز در روش بال زدن شرح داده ميشود و پس از آن با بررسي جوانب مختلف و ارائهي معادالت
مربوط به گشتاورها، نيروها و همچنينن معادالت مسير مدل مناسبي جهت اهداف كنترلي بدست ميآيد. با توجه به
پيچيدگي سينماتيكي و ديناميكي مدل به دست آمده غيرخطي متناوب با زمان به همراه درجات آزادي زياد و پارامترهاي
مختلف ميباشد.
بررسي پايداري مدل بالزن با روشهاي رايج متوسطگيري و نظريه فلوكه انجام شده و نتايج بدستآمده شرح داده
ميشود. چالشهاي كنترلي مطرح شده و مناسبترين رويكردهاي كنترلي براي كنترل پرواز بالزن انتخاب ميشود. با
توجه به محدوديت در وزن ربات بالزن، انتخاب قطعات الكترونيكي نيز به عنوان يك چالش بررسي ميشود.
