چکيده
امروزه، با پيشرفت ربات هاي متحرك زميني، اين ربات ها در وجهه هاي مختلفي از زندگي انسان وارد شده اند. كنترل اين ربات ها، باتوجه به كاربردهاي مهم و حساس آن ها، از چالش برانگيزترين زمينه هاي تحقيق در سال هاي اخير بوده است. روش هاي كلاسيك تاحدودي مورد رضايت طراحان قرار گرفته است، اما با توجه به نياز اين روش ها به مدل هاي رياضي و اطلاعات كافي از سيستم، اين كنترل كننده ها عملكرد مناسبي نداشته اند. در سيستم هاي رباتيك، مدل هاي دقيق در دسترس نيست، و اغتشاش هاي نامعلوم بسيار رايج است. از اين رو، پژوهشگران به روش هاي هوشمند براي كنترل ربات ها روي آوردند. اين روش ها نياز به مدل رياضي و دقيق نداشته و قابليت يادگيري آن ها از محيط، قوام بسيار خوبي در برابر عدم قطعيت ها و اغتشاش ها به اين كنترل كننده ها بخشيده است. از رايج ترين كنترل كننده هاي هوشمند، كنترل عصبي و كنترل فازي را مي توان نام برد. كنترل فازي توانايي استفاده از دانش و تجربه شخص خبره را دارد. كنترل عصبي با قدرت يادگيري بالاي خود ابزاري قدرتمند در زمينه هاي محتلف از جمله كنترل ربات ها مي باشد. در سيستم هاي رباتيك، شرايط سيستم به طور پيوسته در حال تغيير است. لذا براي رسيدن به هدف كنترلي، نياز است كنترل كننده نيز با آن تغيير كند. براي رسيدن به اين مهم، از مفاهيم كنترل تطبيقي در كنار روش هاي هوشمند بهره برده مي شود. هم چنين اين روش ها با ديگر روش هاي كلاسيك و الگوريتم هاي تكاملي بهينه ساز تركيب مي شوند. در اين سمينار كنترل ربات هاي متحرك زميني با استفاده از روش هاي تطبيقي هوشمند مورد بررسي قرار مي گيرد. تركيب روش هاي هوشمند تطبيقي با روش هاي كلاسيك معرفي، و مزايا و معايب هركدام بررسي مي شود.
