چکيده
در اين سيمنار سعي بر آن است كه با استفاده از روش پايداري مناسب، پايداري يك ربات متحرك همكار حلقه باز با دو بازوي دو لينكي صلب را مورد بررسي قرار گيرد. درحركت ربات، بحث واژگوني عامل مهمي در ايجاد محدوديت در حين حركت است. به همين دليل توضيحاتي در خصوص روش¬هاي پايداري براي ربات‌هاي متحرك ارائه شده است. همچنين فرمولاسيون اين روش‌ها آورده و براي هركدام از اين روش‌ها مزايا و معايب آن‌ها گفته‌شده است. اين روش‌ها عبارتند از: ZMP، MHS، FA و...
لازم است براي استفاده اين روش‌ها ، سينماتيك و ديناميك ربات مورد بررسي قرارگرفته و معادلات ديناميكي حاكم بر مسئله با استفاده از روش مناسبي استخراج گردد. از اين رو پژوهشگران بسياري در اين زمينه روش‌هاي مختلفي را به كار گرفته و مطالعات گسترده‌اي در جهت افزايش دقت معادلات ديناميكي، كاهش حجم و زمان محاسبات انجام داده‌اند. اين در صورتي است كه برخي از اين روش‌ها محدوديت‌هايي در تعداد مفاصل و بازوها نيز دارند. براي رسيدن به اين معادلات روش‌هايي مي‌باشد كه عبارتند از: ن نيوتن-اويلر، لاگرانژ، كين ، هميلتون و گيبس اپل
هركدام از اين روش‌ها براي شرايط خاصي مناسب است و استفاده نكردن از اين روش‌ها در موقعيت درست، باعث افزايش زمان براي استخراج معادلات، پيچيدگي معادلات و... مي‌شود. در اينجا به دليل وجود قيود غير هولونويك، استفاده از روش گيبس-اپل مناسب‌ترين روش است. زيرا اين روش باعث كاهش در محاسبات و پيچيدگي آن و همچنين شبيه‌سازي آسان‌تر مي‌شود. همچنين تمام عبارات ديناميكي هر بازو در سيستم مختصات مرجع محلي همان بازو بيان گرديده است.
در فصل نهايي، فرمولاسيون گيبس-اپل را بر روي ربات همكار دو لينكي با بازوهاي صلب پياده‌سازي شده و از طريق نرم‌افزار متلب، شبيه‌سازي ديناميكي اين ربات انجام‌شده است.
