چکيده
موتورهاي دو روتور يا در اصطلاح موتورهاي دوگانه، ساختار رايجي از سيستم‌هاي پيشرانش به كار برده شده در صنايع دريايي و زيرآبي مي‌باشد كه دو موتور داراي محور هم جهت مي‌باشد. اين دو موتور داراي دو منبع تغذيه مخصوص به خود ومجزا مي‌باشند كه با پروانه‌هاي ناهمسان‌گرد (CRP) به صورت خلاف جهت (ناهمسان‌گرد) مي‌چرخند. به صورت ايده‌آل با انتخاب موتورهاي يكسان، دو موتور داراي سرعت يكسان و چرخش خلاف جهت هم دارند. اما در واقع به‌دليل وجود بارگذاري مختلف روي موتورها، اختلاف هرچند جزئي وزني روتورها و قطرهاي پروانه‌ها، گشتاور و سرعت موتورها يكسان نمي‌باشد. بنابراين نيروهاي روي پروانه‌ها به صورت كامل يكسان نمي‌باشند، بنابراين كنترل گشتاور خروجي دو موتور به منظور از بين بردن ارتعاشات حاصله به صورت كامل ويكسان شدن ميزان گشتاور و سرعت موتورها بسيار مهم وحياتي مي‌باشد.
در اين سمينار ابتدا به بيان مفاهيم اوليه پروانه‌هاي CRP، گشتاور و آشنايي با گشتاورسنج‌ها، موتورهاي الكتريكي و انواع آنها مي‌پردازيم و در ادامه با بررسي روش‌هاي كنترل گشتاور در موتورهاي الكتريكي مختلف و بررسي كنترل موتورهاي دوگانه، به مشكلات و محدوديت‌هاي طرح آنها رسيده و براي حل آنها بلوك دياگرام و شيوه كنترلي جديدي را پيشنهاد و ارائه مي‌دهيم
