7471

بررسي بسترهاي تست ربات هاي بازويي انعطاف پذير و روش هاي كنترلي پياده سازي شده روي آن ها

98-99

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده

امروزه رباتهاي متحرك به دليل محدودهي وسيع كاربردي مورد توجه قرار گرفتهاند. در رباتهاي متحرك مصرف انرژي موتورها رابطهي مستقيم با جرم و اندازهي رباتها دارد، بنابراين استفاده از رباتهاي با طول زياد و سبك توجيه اقتصادي دارد. در اين رباتها تغيير شكل اعضا قابل صرفنظر نيست. رباتهاي صلب، سنگين و حجيم بوده و درنتيجه سرعت كاري پايين و مصرف انرژي بالا دارند. رباتهاي انعطافپذير سرعت كاري بالا، هزينهي كمتر، كارايي بيشتر و ايمني بالاتري نسبت به رباتهاي صلب دارند اما كنترل اين رباتها مشكل است. رباتهاي بازويي براي انجام وظيفهي خاصي مورد استفاده قرار ميگيرند براي مثال نوك ربات بايد در يك نقطهي خاص قرار گيرد و يا يك مسير را دنبال نمايند اما در رباتهاي بازويي انعطافپذير به دليل وجود لرزش در بازو به خوبي نميتواند وظيفه مورد نظر را انجام دهد بدين منظور نياز است تا لرزشهاي ايجاد شده در بازو را كنترل كرده و لرزش بوجود آمده را ميرا نماييم. در كنترل رباتها ميتوان از عملگرهاي هيدروليكي، نيوماتيكي، موتور ،DCموتور ACميكرو موتورها و پيزوالكتريك استفاده كرد. به دليل لرزشهاي ايجاد شده در ربات به منظور اندازهگيري دقيق موقعيت نوك ربات علاوه بر زاويه مفاصل ربات بايد ميزان انحناي بازوي ربات را هم بدانيم تا بتوان موقعيت نوك ربات را تعيين نمود از اين رو بخش مهمي از كنترل رباتها اندازهگيري ميزان انحناي بازوي ربات ميباشد بنابراين سيستم حسگر نقش مهمي در كنترل هرچه بهتر بازوهاي انعطافپذير دارد. در اين پژوهش به بررسي مدل ربات بازويي انعطافپذير و مشكلاتي كه خاصيت الاستيكي در كنترل بوجود ميآورد، بسترهاي پياده سازي شده مختلف براي رباتهاي با يك بازوي انعطافپذير و دو بازوي انعطافپذير و الگوريتمهاي كنترلي پيادهسازي شده مختلف پرداخته شدهاست

5/31/2020 12:00:00 AM

68373

1399/03/22

ربات هاي بازويي انعطاف پذير