7775

بررسي روش هاي نوين فيلتر كالمني در تلفيق GPS/INS

1399

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

سامانه ناوبري اينرسي اطلاعات موقعيت، سرعت و وضعيت دوران وسيله را به كاربر مي‌دهد. يكي از معايب اين سامانه، افزايش خطاي آن باگذشت زمان به دليل وجود خطا در حسگرهاي اندازه‌گيري اينرسي مي‌باشد. سامانه موقعيت‌ياب جهاني موقعيت و سرعت وسيله را در اختيار كاربر قرار مي‌دهد و داراي خطاي محدودي است. اما مشكل آن نرخ نسبتاً پايين به‌روز شدن و قطع شدن آن در برخي از محيط‌ها به دليل وابستگي به سيگنال مي‌باشد. تلفيق سامانه هاي ناوبري اينرسي با سامانه موقعيت‌ياب جهاني يك روش مناسب براي استفاده از مزاياي هر دو سامانه در ناوبري مي‌باشد. در اين راستا، در تحقيقات مختلفي از فيلترهاي كالمن به‌منظور بالا بردن دقت ناوبري تلفيق GPS/INS استفاده ‌شده است. هدف از اين سمينار، تشريح روش هاي نوين فيلتر كالمني در تلفيق GPS/INS است كه براي بهبود عملكرد آن استفاده مي‌شوند. واژه هاي كليدي: سامانه موقعيت‌ياب جهاني، سامانه ناوبري اينرسي، فيلتر كالمن.

11/24/2020 12:00:00 AM

69313

1399/09/09

Novel Kalman Filtering Methods in GPS/INS Integration