7802

بررسي روش هاي طراحي سامانه كنترلي روبات متحرك هدايت شونده خودكار

1399-1400

دكتر سيد محمد رضا موسوي ميركلائي

روبات هاي متحرك هدايت شونده خودكار AGVبه عنوان روبات هاي خودران با توجه به بازدهي بالا و توانايي جابجايي آنها، به صورت گسترده در كارخانه ها، مركز درماني، بيمارستان ها، بنادر و غيره مورد استفاده قرار مي گيرند. در سامانه كنترلي سرعت روبات هاي AGV، از انواع سامانه هاي كنترل PID به صورت حلقه بسته استفاده مي گردد. سامانه كنترلي PID با توجه به ساختار در برخي از كاربردهاي كنترلي روبات هاي AGV نظير كاربردهاي غيرخطي و جابجايي مقدار بار زياد توسط روبات، به تنهايي قادر به انجام وظايف كنترلي با سرعت پاسخ بالا نبوده و امروزه از روشهاي بهينه سازي جهت بالا بردن بازدهي كنترلر اين روبات ¬ها استفاده مي¬ گردد. هدف از اين سمينار، تشريح روش هاي نويني است كه براي بهينه سازي كنترل سرعت در روبات هاي AGV مورد استفاده قرار مي گيرد. در فصل اول به معرفي كلي روبات هاي AGV، دسته بندي آن ها و روش هاي متداول هدايت پرداخته مي شود. در فصل دوم به معرفي روش كنترل PID به عنوان يك روش كنترل حلقه بسته و پايه روش هاي بهينه سازي پرداخته مي گردد. در فصل سوم، روش كنترل فازي مورد استفاده در سامانه كنترلي PID مورد بررسي قرار مي ¬گيرد. در فصل چهارم، روش هاي طراحي شبكه عصبي مصنوعي و امكان بهينه سازي سامانه PID متداول توسط آن ارائه مي گردد. در فصل پنجم، روش كنترل سرعت و مسير حركت توسط سامانه كنترلي PID با استفاده از روش بينايي ماشين و پردازش تصوير مطرح مي گردد و در نهايت در فصل ششم نتايج را به صورت خلاصه به همراه مزايا و معايب خواهيم آورد.

11/24/2020 12:00:00 AM

69406

1399/09/13

A Research on Design Methods of Automated Guided Vehicle Control System

روبات هاي AGV، روش هاي بهينه سازي سامانه كنترلي PID، روباتهاي خودران

AGV Robot, PID Controller Adaptive Methods, Autonomous Robot