8130

بررسي روش هاي كنترلي(كنترل جانبي، كنترل طولي و كنترل جانبي و طولي به طور همزمان) وسايل نقليه خودران و نيمه خودران

1399

دكتر محمدرضا جاهد مطلق

در حال حاضر مطالعات و سرمايه¬گذاري¬هاي زيادي بر روي رسيدن به تكنولوژي وسايل نقليه¬ي خودران و نيمه خودران، چه در دانشگاه¬ها و چه در شركت¬هاي بزرگ خودروسازي جهان صورت مي¬پذيرد. حركت در مسير اين تكنولوژي جنبه¬هاي مطالعاتي مختلفي دارد كه در اين گزارش به بيان و بررسي چندين روش كنترلي به¬كاررفته با توجه به اهداف كنترلي مختلف اعم از كنترل طولي، كنترل جانبي و كنترل طولي و جانبي به‌طور همزمان پرداخته¬شده¬است. با توجه به طبيعت بسيار غير خطي رانندگي و همچنين گوناگوني سناريوها و محيط پيرامون روش‌هاي مبتني بر يادگيري اخيرا بيشتر مورد توجه واقع شده اند. در اين گزارش پس از بيان مفاهيم اوليه مربوط به حوزه وسايل نقليه خودران با بيان مثالي از طراحي سيستم كنترلي مبتني بر مدل براي دريافت دركي بهتر از كنترل وسايل نقليه خودران، به مروري بر روي چندين روش مختلف كنترلي با استفاده از روش‌هاي يادگيري پرداخته شده و با توجه به چالش‌هاي موجود در اين حوزه پيشنهاداتي براي برداشتن گامي رو به جلو بيان شده‌است.

12/2/2020 12:00:00 AM

70289

1399/12/01

Study of the Control Methods of Autonomous and Semi-autonomous Vehicles

وسايل نقليه خودران , كنترل طولي , كنترل جانبي , يادگيري عميق

Autonomous Vehicles , Lateral control , Longitudinal control , Deep learning