8348

مطالعه و برررسي ربات هاي هيوندايي به منظور كاربر آن در صنايع خودروسازي

1399

دكتر حبيب نژاد كورايم

تاكنون مطالعات وسيعي در حوزه طراحي، كنترل و بهينه سازي ربات¬ها صورت پذيرفته است. ولي بيشتر اين تحقيقات به ارائه نتايج تئوري و شبيه سازي كامپيوتري محدود شده¬اند. در بيشتر موارد نتايج بدست آمده تئوري و كامپيوتري تنها با نتايج حاصل از آزمايشات آزمايشگاهي مقايسه شده¬اند؛ كه علت وجود اين امر را نيز مي¬توان ناشي از بالا بودن هزينه¬هاي ساخت ربات و يا كمبود امكانات صنعتي جهت امتحان تئوري¬ها و تحقيقات صورت گرفته دانست. همچنين مي¬بايست به اين نكته توجه شود كه اصولا محيط¬هاي صنعتي با محيط¬هاي تحقيقاتي و آزمايشي تفاوت¬هاي دارد كه در زمان واقعي استفاده از تئوري و تحقيقات صورت گرفته و عملي كردن آنها معايب اين روش¬ها نيز نمايان مي¬گردد. از طرفي جهت بهبود دقت ربات¬هاي صنعتي و كاهش و كم كردن بروز خطا مي¬توان به جاي دقيق¬تر ساختن قطعات ربات از روش¬هايي از قبيل بهينه سازي برنامه¬هاي حركتي ربات استفاده نمود و يا با مشخص بودن پارامترهاي مدل سينماتيكي ربات و انجام اصلاحات نرم افزاري و تغيير سيستم كنترلي ربات، حركات و برنامه ربات را بهينه كرده و توسط اين مدل¬ها دقت ربات را افزايش داد. مزيت اين روش نسبت به افزايش دقت ربات توسط روش¬هاي سخت افزاري، كاهش هزينه مي¬باشد. زيرا ساخت يك ربات با قطعات دقيق هزينه بيشتري نسبت به اصلاح نرم افزاري دارد. در همين راستا و در سمينار پيش رو به بررسي ربات مدل HS165 ساخت شركت Hyundai كشور كره جنوبي كه يك ربات صنعتي با 6 درجه آزادي بوده و در صنايع مختلف از جمله اتومبيل سازي جهت انجام فرايندهايي از قبيل جوش كاري مقاومتي، سيلر زني، جابجايي قطعه و موارد مشابه ديگر مورد استفاده قرار دارد پرداخته مي¬شود و با توجه به نمونه موجود سعي شده است نوع برنامه نويسي و كنترل اين ربات مورد بررسي و تجزيه و تحليل قرار گيرد. در نهايت با انجام اصلاحات نرم افزاري، برنامه¬ حركتي ربات بهينه شده است تا ربات بتواند وظايف محول شده را راحت¬تر انجام داده و با كاهش فشارهاي وارده به مفصل¬هاي مختلف فرسايش قطعات مكانيكي را كاهش داد.

6/18/2017 12:00:00 AM

70818

1399/12/02

Studying the performance of HYUNDAI robots for its applications in the automotive industry

ربات , كنترل و بهينه سازي ربات , برنامه نويسي و كنترل ربات