8553

ادغام سنسور ليدار و دوربين در وسايل نقليه خودران

1399

دكتر علي‌اصغر بهشتي

براي خودروهاي خودران تشخيص دقيق و به‌موقع اشيا اطراف آن‌ها امري حياتي است، زيرا امنيت مسافران و خود خودرو به آن بستگي دارد. سنسورهاي سه‌بعدي ليدار موقعيت و ساختار هندسي اشيايي كه در محدوده‌ي تشخيص آن هستند را به دست مي‌آورند و براي شناسايي اشيا از دوربين استفاده مي‌شود. در اين سمينار يك روش تشخيص و شناسايي اشيا ارائه شده است كه اطلاعات مكمل ليدار و دوربين را با هم تركيب مي‌كند. ابتدا از داده‌ي ليدار براي توليد دقيق منطقه اشيا استفاده مي‌شود، سپس از اين منطقه‌ي اشيا براي به دست آوردن مناطق مورد علاقه ( ROI) استفاده مي‌شود. سپس اين ROIها وارد يك شبكه‌ي عصبي كانولوشني (CNN ) مي‌شوند تا كار شناسايي اشيا، به مقدار بيشتري روي آن‌ها انجام شود. براي شناسايي دقيق اندازه‌ي همه‌ي اشيا، ويژگي‌هاي سه‌لايه‌ي آخر CNN براي استخراج مشخصه‌هاي چند مقياس ROIها با هم تركيب مي‌شود. ازآنجاكه تشخيص مؤثر مرزهاي جاده به‌صورت بلادرنگ امري اساسي در كاربرد‌هاي خودروهاي خودران نظير محلي كردن، مسير‌يابي و درك محيط دارد، در اين سمينار براي استخراج دقيق مرزهاي جاده شامل مرزهاي غيرمعمول و يا مرزهايي كه به‌وسيله‌ي انسداد جاده از داده‌ي ليدار جدا شده‌اند، الگوريتمي مشخص آورده شده است. در مرحله آخر با هدف شناسايي وضعيت حركتي موانع در وضعيت‌هاي ترافيك واقعي يك رويكرد براي تشخيص و رديابي موانع بر اساس داده‌ي ليدار ارائه شده است، زيرا وضعيت حركتي موانع در سناريوهاي ترافيك واقعي تأثير بزرگي در تصميم‌گيري و انتخاب مسير خودروهاي خودران دارد.

6/2/2021 12:00:00 AM

71545

1400/03/30

fusion of lidar sensor and camera in autonomous vehicles

خودروهاي خودران , ليدار , شبكه‌هاي عصبي , بخش‌بندي

autonomous vehicles , lidar , neural networks , segmentation