8598

بررسي روش هاي تخمين ضريب اصطكاك تاير-جاده براي خودروهاي خودران

1397

دكتر بهروز مشهدي، دكتر عبدالله اميرخاني

با توجه به هدفي كه در راستاي جايگزين كردن خودروهاي مرسوم با خودروهاي خودران درپيش گرفته شده است، بررسي تحليل¬هاي حركتي اين خودروها از اهميت بسزايي برخوردار است. به رغم رشد فزاينده¬ي¬ مطالعات بروي خودروهاي خودران در ساليان اخير، همچنان موانع متعددي در مسير بين مدينه¬ي فاضله¬ي آنها تا واقعيت وجود دارد كه مي¬بايست برطرف بشوند. خودروهاي خودران هنوز در بسياري از جهات از جمله ادراك محيط پيراموني، مانوردهي اضطراري و غيره قابل مقايسه با راننده¬ي انساني نيستند. در سال 2018، برخورد يك خودروي خودران از شركت اوبر با يك عابر پياده به نام اِلاين هرزبرگ ، اولين حادثه¬ي جاني خودروهاي خودران را رقم زد. تنها در همين سال، تعداد سه تلفات جاني ناشي از خودروهاي خودران گزارش شد. جالب است بدانيم كه اين تصادفات نه براي خودروهايي با سطوح خودكاري بالا، بلكه براي خودروهايي با سطح خودكاري دو و سه اتفاق افتاده¬اند. از طرفي، به منظور هرچه هوشمندتر كردن خودروهاي خودران مي-توان به افزايش قابليت آنها در درك محيط پيراموني خود اشاره كرد. از جمله بارزترين مصاديق درك محيط پيراموني، آگاهي از ميزان چسبندگي و بيشينه ظرفيت سطح جاده¬ي پيش رو يا به اصطلاح تخمين ضريب اصطكاك تاير/جاده خواهد بود. تخمين ضريب اصطكاك تاير/جاده نقش بسيار مهمي در تحليل¬هاي حركتي و كنترل پايداري ديناميكي خودرو بازي مي¬كند و از اين رو از ديرباز مورد توجه دانشمندان علم ديناميك خودرو بوده است. لذا، مجهز كردن خودروهاي خودران به الگوريتم¬هاي دقيق، سريع، و مقاوم تخمينگر ضريب اصطكاك تاير/جاده¬ مي¬تواند گامي مهم در راستاي هوشمندسازي و آگاه¬سازي هرچه تمام¬تر آنها از محيط پيراموني خود باشد. اين سمينار، به مرور و بررسي كارهاي صورت گرفته در راستاي تخمين ضريب اصطكاك تاير/جاده¬، از منظر پياده¬سازي اين سيستم بروي خودروهاي خودران مي¬پردازد.

9/14/2020 12:00:00 AM

71664

1400/04/14

Investigation of tire-road friction coefficient estimation methods for self-driving cars

تخمين حالت و پارامتر , خودروهاي خودران , كنترل پايداري ديناميكي خودرو

State and parameter estimation , Self-driving cars , Vehicle dynamic stability control