8624

روش هاي نوين مكان يابي تلفيقي

1400

دكتر سيد محمدرضا موسوي ميركلائي

ناوبري در محيط داخلي به دليل عدم وجود سامانه موقعيت يابي جهاني (GPS ) يك كار چالش برانگيز است. اين سمينار، روش هايي كه در زمينه تركيب سامانه هاي ناوبري اينرسي (INS ) و سامانه هاي ناوبري تصويري (VNS )، با كمك يادگيري ماشين با شبكه هاي عصبي مصنوعي و پيوسته كه نياز به GPS ندارند را بررسي مي كند. در محيط هايي كه امكان استفاده از GPS نمي باشد، يك INS بسيار دقيق لازم است. همچنين، بايد با يك سامانه ديگر همراه شود تا خطاي رانش مداوم موجود در INS كه VNS براي آن استفاده شده است را محدود كند. اين سامانه با استفاده از يك ربات زميني براي جمع آوري داده هاي حقيقت زمين، كه به عنوان مجموعه داده براي آموزش يك فيلتر استفاده مي شود، باعث افزايش دقت INS مي شود. صحت INS در بستر سخت افزاري بر روي بيش از چندين مجموعه داده اثبات شده است. سرانجام داده هاي پيمايش تصويري نيز مي توانند در همان سامانه تغذيه شوند كه محققان آن را به صورت يك سامانه مستقل شبيه سازي كرده اند. چارچوب نرم افزاري و سخت افزاري توسعه يافته مي تواند در آينده براي پيشرفت هاي بعدي مورد استفاده قرار گيرد كه در ادامه هدف ما بررسي روش هاي نوين مربوط به اين حوزه مي باشد.

5/26/2021 12:00:00 AM

71708

1400/04/17

Integrated Navigation New Methods

سامانه هاي ناوبري , واحد اندازه گيري اينرسي , ناوبري اينرسي , ناوبري بصري , شبكه عصبي كانولوشن , شتاب سخت افزار

Navigation Systems , Inertial Measurement Unit , Inertial Navigation , Visual Navigation , Convolutional Neural Network , Hardware Acceleration