8640

مطالعه و بررسي استخراج روابط ديناميكي و كنترل براي نگهداري و جابجايي جسم توسط بازوي همكار

1396

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

نگهداري يك جسم توسط سيستم‌هاي همكار همانند دست‌هاي چندانگشتي و سيستم‌هاي رباتيكي چند بازويي، توجه بسياري به خود جلب كرده است. تحقيقات روي تحليل نگهداري فورس كلوژر و تلفيق نگهداري بهينه متمركزشده‌اند. علي‌رغم اين‌كه سيستم‌هاي كنترلي به‌گونه‌اي طراحيشده‌اند تا نيروي تماسي را در درون مخروط اصطكاكي نگه‌دارند و از شرايط لغزش جلوگيري كنند، اما لغزش مي‌تواند به دلايل مختلفي مانند تغيير در هندسه‌ي شيء، جرم، اينرسي و ضرايب اصطكاك يا ناشناخته بودن شيء رخ دهد. به‌عنوان مثال، شرايط خاصي را درنظر بگيريد كه يك سيستم همكار شيء كثيفي را جابه‌جا مي‌كند يا شيء را در محيط كثيف جابه‌جا مي‌كند؛ در چنين مواردي ضريب اصطكاك بين پنجه و شيء تغيير مي‌كند. در تحقيقاتي كه تاكنون صورت گرفته‌اند تحليل خوبي از پديده‌ي لغزش ارائه نشده‌است. اين سمينار به تحليل ديناميكي و تلفيق كنترلي سيستم‌هاي همكار، با در نظر گرفتن شرايط لغزش مي‌پردازد. در ابتدا ربات‌هاي همكار ثابت و متحرك و كنترل ربات‌هاي همكار موردبررسي قرارگرفته‌اند و سابقه‌ي مختصري از هريك عنوان گرديده است. همچنين انواع ساختمان ربات با بازوهاي همكار موردبررسي قرارگرفته است كه شامل حلقه سينماتيكي باز، حلقه سينماتيكي بسته و حالت تركيبي است. با تمركز بر وجود اصطكاك بين پنجه و جسم، پژوهش‌هاي انجام‌شده در سه بخش اجتناب از لغزش، مدل‌سازي و كنترل برخورد و لغزش در پنجه دسته‌بندي شده‌اند. سپس شرايط لغزش براي كنترل لغزش و نگهداري و حمل بهتر اجسام توسط ربات‌هاي همكار موردمطالعه قرارگرفته است.

1/1/1900 12:00:00 AM

71743

1400/04/23

سيستم‌هاي همكار , تماس نقطه‌اي اصطكاكي , كنترل لغزش , مدل‌سازي تماس , لغزش ناخواسته