8643

بررسي كنترل كننده هاي مرتبه كسري در كنترل ربات ها

1398-99

دكتر عبدالله اميرخاني

حساب مرتبه كسري، قسمتي از رياضيات است كه در حل مسائل مشتق و انتگرال در مرتبه هاي كسري (غيرصحيح) كاربرد دارد. يكي از مهم ترين كاربرد هاي حساب مرتبه كسري، در طراحي كنترل كننده ها مي¬باشد.يكي از مهم ترين ويژگي هاي سيستم هاي مرتبه كسري اين است كه با افزايش هر پارامتر مرتبه كسري، عملكرد سيستم با ايجاد يك درجه آزادي بيشتر بهبود ميابد و اين امر در طراحي كنترل كننده هاي مرتبه كسري بسيار سودمند خواهد بود. يكي از كاربرد هاي حساب مرتبه كسري در بهبود عملكرد كنترل كننده هاي PID مرتبه كسري، كمك به بهبود مدل سازي سيستم هاست، به اين صورت كه مي توان سيستم ها را به وسيله مدل هاي مرتبه كسري مدل سازي نمود و با استفاده از قوانين حاكم بر آن، ويژگي هاي مورد نظر را استخراج نمود. يكي ديگر از كاربرد هاي حساب مرتبه كسري در طراحي كنترل كننده ها، استفاده از حساب مرتبه كسري در پارامتر هاي كنترل كننده PID است. با اين كار، اين كنترل كننده ها داراي پنج پارامتر قابل تنظيم شده و عملكرد آن ها بهبود مي يابد. تلفيق هوش مصنوعي و الگوريتم هاي بهينه سازي با كنترل كننده هاي مرتبه كسري، موجب بهبود عملكرد آن ها شده است. هوش مصنوعي با كمك به يافتن ضرايب بهينه كنترل كننده PID مرتبه كسري در هر كاربرد و نيز كمك به بهبود كار ورودي و خروجي در كنترل كننده هاي PID مرتبه كسري، عملكرد كنترل كننده هاي مرتبه كسري را بهتر كرده است. در پايان، مطابق با نتايج پژوهشي گزارش شده، عملكرد كنترل كننده هاي مرتبه كسري بسيار بهتر از كنترل كننده هاي سنتي مي¬باشد و به همين دليل انتظار مي¬رود پايداري آن ها بيشتر بوده و در كاربرد هاي مختلف مقاوم تر ظاهر شوند. همچنين به كار بردن الگوريتم هاي هوشمند در طراحي اين كنترل كننده ها كه منجر به پيدايش كنترل كننده هاي هوشمند شده است، نيز مي¬تواند موجب بهبود بيش از پيش كنترل كننده هاي مرتبه كسري شود.

6/7/2020 12:00:00 AM

71746

1400/04/23

fractional order controllers in robot control

كنترل كننده هاي مرتبه كسري , كنترل كننده هاي هوشمند , كنترل ربات , كنترل سيستم هاي ديتاميكي

fractional order controller , smart controller , robot control , dynamic system control