10072

10072

پياده سازي كنترلگر PDC روي مجموعه مكاترونيكي ربات بندباز

درجه كارشناسي ارشد

مكانيك گرايش ساخت و توليد مكاترونيك

شهريورماه 1390

شهريورماه 1390

دكتر دوايي مركزي

چكيده در اين پايان نامه به موضوع طراحي و ساخت يك سامانه مكانيكي مشابه با يك بندباز واقعي پرداخته شده، و بر اساس مدل رياضي حاصله، امكان¬پذيري به كارگيري يك كنترلگر فازي توزيع شده موازي (PDC) در آن، مورد بررسي نظري قرار گرفته است. اين بندباز به عنوان يك سامانه معيار و داراي رفتار غيرخطي براي انجام آزمايش-هايي در ارتباط با مدل¬سازي، شبيه¬سازي و كنترل ساخته شده و شامل بدنه بندباز و ميله تعادل آن است كه به بندباز لولا شده است و نيروي لازم براي حركت را از يك موتور جريان مستقيم مي¬گيرد. دو دستگاه انكودر نيز وظيفه سنجش زاويه بندباز و ميله تعادل را بر عهده دارند. مراحل طراحي و ساخت سيستم مكانيكي مذكور در قالب يك فعاليت مشترك با يك پايان نامه كارشناسي ارشد ديگر انجام شده است [1]. اين دو پايان نامه در در مجموع جنبه‌هاي نظري و عملي ساخت و كنترل يك سامانه بندباز را مورد توجه قرار داده‌اند. براي ساخت اين ربات پس از بررسي ساختار آونگ¬هاي معكوس مشابه ساخته شده در سال¬هاي اخير، مدل¬هاي مختلفي پيشنهاد گرديد و در نهايت پس از چندين مرحله اصلاح، طرح¬نهايي ساخته شد. براي بخش ارتباط با كامپيوتر و نيز درايور موتور، بردهاي الكتريكي خاصي ساخته شدند و به كمك برنامه نويسي كامپيوتري ارتباط كامپيوتر با سامانه مكانيكي برقرار گرديد. بررسي نتايج حاصل از پياده¬سازي كنترلگر فازي بر پايه مدل و كنترلگر مد لغزشي فازي تطبيقي و مقايسه آن¬ها با كنترلگر طراحي شده خطي نشان داد كه سيستم¬هاي فازي بهتر از سيستم غيرفازي عمل مي¬كنند يا به عبارت بهتر مقاوم¬تر از سيستم‌هاي سنتي هستند. واژه‌هاي كليدي: ربات بندباز، مدل فازي تاكاگي _ سوگانو، جبران¬سازهاي توزيع شده موازي، پايداري، سخت-افزار