چكيده
با توجه به گسترش روز افزون كاربرد هاي كنترل هماهنگ سيستم هاي رباتيك مركب از عاملهاي سيار
ها ) . MANET خودگردان ( نظير رباتهاي وسايل نقليه زميني , دريايي , هوايي يا فضايي , شبكه سنسورهاي سيار و
اين پايان نامه بر ديدگاههاي كنترلي براي سامانه هاي چند رباتي متمركز شده بعنوان مثال چگونگي مشخص كردن
فرمانهاي حركتي براي هر ربات از گروه بگونه اي كه اهداف ماموريتي خواسته شده به روشي هماهنگ حاصل
گردد . از ميان تكنيكهاي كنترلي سامانه هاي چند رباتي كه درمعرض مسايل و ماموريتهاي مختلفي قرار مي گيرند ,
بسياري از استراتژي ها الهام گرفته شده از طبيعت و رفتار هاي گروهي بيولوژيك مي باشند . بدين ترتيب
رويكردهاي رفتارگرا به سامانه هاي رباتيك خودگرداني در محيطهاي ناشناخته و متغير را اهدا مي كند .
(NSB) لذا با انتخاب روشي مبتني بر رفتار به شرح جزييات و خصوصيات اصلي رويكرد مبتني بر فضاي پوچي
پرداخته , با مقايسه با رويكردهاي اصلي رفتاري پيشنهادي در نوشتجات بطور شاخص سيستم كنترل لايه اي بعنوان
نماد رويكرد هاي رقابتي و سيستم كنترل طرح ماشين نمادي از رويكرد هاي مشاركتي توانايي هاي اين روش را
اجراي ماموريتهاي NSB آشكار مي سازد . همچنين در اين پايان نامه سعي شده بر پايه روشهاي كنترل رفتاري
مطرح در هدايت و راهبري گروه عاملها از جمله كنترل آرايش ( قرار گرفتن 6 ربات در رئوس يك شش ضلعي
منتظم حول ربات هدف و تعقيب آن با حفظ آرايش ) ، گله باني ( محاصره و جمع آوري 2 ربات در گله در
مختصات اوليه بوسيله 6 ربات چوپان و هدايت آنها به مختصات هدف )، حركت گله اي , اجماع ( تجمع ربات
هاي گروه حول نقطه قرار ملاقات ثابت و متحرك و تشكيل شبكه لاتيس ) و مساله پوشش ( پوشش ناحيه اي
محدب با اولويت تمركز در يك منطقه و با حضور مانع در ناحيه مذكور) با تركيبي از توابع تكليف پايه از جمله
قالب متناسب با ميانگين فواصل , ( variance ) واريانس فواصل عاملها , ( barycenter) ميانگين فواصل عاملها
رفتار اجتناب از برخورد با مانع , تشكيل شبكه لتيس , اجماع در نقطه قرار ملاقات و , ( rigid formation ) عاملها
و khepera نگهداشتن گروه بر روي سطوح هندسي و اسكورت و بدام انداختن هدف براي عاملهاي متحرك مشابه
شبيه سازي گرديده , كارايي و انعطاف MATLAB غيره بررسي گردد . در كليه مراحل فعاليتهاي بوسيله نرم افزار
پذيري رويكرد مذكور در حوزه سامانه هاي چند عاملي مشاهده مي گردد .
كليد واژه : سيستم هاي چند عاملي ، كنترل مبتني بر رفتار ، كنترل مبتني بر فضاي پوچي ، كنترل آرايش ، حركت
گله اي ، رفتار گله باني ، كنترل پوشش
Keywords : multiagent systems , behavior-based control , null space based control ,
formation control , flocking , herding , coverage control
