10709

10709

كنترل ربات كابليICaSbotانعطاف پذير به روش مودلغزشي همراه با در نظر گرفتن عدم قطعي تها

كارشناسي ارشد

مكانيك

مهر 1391

مهر 1391

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

در اين پايان نامه، ضمن كنترل ربات كابلي معلق برابر عدم قطعي تها و اغتشاشات است، اثر هر يك از عدم قطعي تهاي موجود در سيستم و همچنين نويز در سنسورها روي عملكرد ربات در پيمايش مسير مشخص، بررسي شده است. از جمله مهمترين عدم قطعي تها در ربا تها و به خصوص ربات هاي كابلي، كه بيشترين تاثير را روي عملكرد ربات دارند، عدم قطعي تهاي مربوط به انعطاف پذيري در مفاصل و همچنين انعطاف پذيري در كاب لها است. لذا ضمن بررسي مدل مفصل الاستيك، مد لسازي كابل الاستيك با در نظر گرفتن ارتعاشات طولي كابلها و حل معادله ارتعاشي بدست آمده، انجام شده است. از سوي ديگر وجود عدم قطعيت ها و اغتشاشات ما را ملزم به استفاده از كنترل كنندهاي مقاوم و در عين حال دقيق ميكند. لذا پس از بررسي انواع رو شهاي كنترلي، روش مود لغزشي جهت كنترل ربات انتخاب گشته و كنترل كننده بر مبناي اين روش براي ربات كابلي انعطاف پذير طراحي شده است. در ادامه ضمن شبيه سازي پيمايش مسير مشخص همراه با در نظر گرفتن انواع عدم قطعي تها، تاثير هر يك از اين عدم قطعي تها روي عملكرد ربات، نمودار خطا و همچنين گشتاور اعمالي بررسي شده است. اين بررسيها ضمن اثبات دقت و عملكرد مناسب كنترل كننده مود لغزشي، توانايي جبران عدم قطعيتها توسط اين كنترل كننده را نيز نشان ميدهد. از سوي ديگر ماكزيمم ظرفيت حمل بار ديناميكي به عنوان يكي از مشخصات مهم صنعتي در رباتها محاسبه گشته و تغييرات اين مقدار، در دو حالت مفصل و كابل انعطاف پذير با افزايش انعطاف پذيري ها بررسي شده است. همچنين مقايسه اي نيز بين ماكزيمم ظرفيت حمل بار ديناميكي در كنترل مود لغزشي و كنترل بازخورد خطي شده به جهت نشان دادن مقاوم بودن و عملكرد دقيقتر كنترل مود لغزشي انجام شده است. در پايان با انجام دو نمونه تست بدون بار و باردار روي ربات واقعي كه توسط روش كنترلي بازخورد خطي شده كنترل شده است و مقايسه نتايج بدست آمده با شبيه سازيها، مدل ارائه شده و نتايج شبيه سازي، اعتبار سنجي گرديدهاند. واژه هاي كليدي: ربات كابلي، كنترل مود لغزشي، عدم قطعيتها، مفصل انعطاف پذير، كابل الاستيك