شماره ركورد
10997
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
10997
پديد آورنده
مهدي آب روشن
عنوان
افزايش مانوردهي خودروهاي مفصلي تجاري در سرعت پايين با ايجاد زاويه فرمان و رانش مستقل در تمامي چرخها
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
خودرو - سازه و بدنه
سال تحصيل
تيرماه 1391
تاريخ دفاع
تيرماه 1391
استاد راهنما
دكتر اوستا گودرزي
چكيده
چكيده
مانورپذيري پايين خودروهاي مفصلي تجاري مشكلاتي نظير كاهش راندمان سيستم حمل و نقل و افزايش تصادفات را به همراه دارد. به علاوه با پيشرفت روزافزون تكنولوژي خودروهاي الكتريكي، و تلاش براي افزايش قابليتهاي خودرو، اين امكان وجود دارد تا با استفاده از قابليتهاي خودروهاي الكتريكي نظير محدوده زاويه فرمان زياد و تكنولوژي موتور روي چرخ بر روي خودروهاي مفصلي تجاري عملكرد اين خودروها بهبود يابد. در اين پايان نامه با فرض ايجاد چنين قابليتهايي در كشنده و تريلر، كنترلري طراحي ميگردد تا خودرو را با سرعت پايين در مسيرهايي با پيچهاي تند به صورت خودكار هدايت نمايد. اين كنترلر در دو لايه و به صورت مجزا براي كشنده و تريلر طراحي شده است. در كشنده با استفاده از انحراف نقطه ابتدايي و انتهايي كشنده، مركز آني دوران تعيين شده و با توجه به آن، زاويه فرمان و سرعت هر يك از چرخها محاسبه ميگردد. در تريلر با استفاده از انحراف انتهاي تريلر مقدار سرعت چرخشي مورد نياز براي كاهش اين انحراف تعيين و سپس با استفاده از سينماتيك تريلر، محاسبه زاويه فرمان و سرعت هر چرخ انجام ميگيرد. مركز آني دوران و سرعت چرخشي در لايه بالا و در كنترلي فازي تعيين و در لايه پايين با استفاده از كنترلر PID سرعت هر چرخ تنظيم ميشود.
واژههاي كليدي:خودروي مفصلي تجاري، مانور پذيري، كنترلر فازي، كنترلر PID