11038

11038

شناسايي تاير و تخمين متغيرهاي حالت و پارامترهاي مدل ديناميكي خودرو

كارشناسي ارشد

خودرو گرايش سيستمهاي تعليق، ترمز و فرمان

تير ماه 1390

تير ماه 1390

دكتر اصغر رمضاني

چكيده اين پايان نامه شامل دو بخش عمده مي باشد. در بخش اول، با استفاده از يك مدل ديناميكي خودرو و فيلتر كالمن آنسنت شده نيروهاي تاير شناسايي شده است. سيگنالهاي اندازه گيري شده توسط سنسورها كه از نرم افزار كارسيم دريافت مي شود به همراه زاويه فرمان به عنوان ورودي به الگوريتم داده شده است. خروجي الگوريتم لغزش جانبي، نيروهاي عمودي و جانبي تايرها مي باشد. سپس ضرايب مدل تاير پشكا با استفاده از مساله حد اقل مربعات غير خطي بدست آمده است. در بخش دوم، با استفاده از مدل تاير بدست آمده در بخش اول و فيلتر كالمن توسعه يافته حالت ها و پارامترهاي خودرو تخمين زده شده است. در هر دو بخش، مقادير تخمين زده شده با سيگنالهاي دريافتي از سنسورها مقايسه شده است و نتايج بدست آمده توافق خوبي را بين حالت هاي تخمين زده شده و مقادير واقعي نشان مي دهد. واژه‌هاي كليدي: مدل تاير پشكا، فيلتر كالمن آنسنت شده ، فيلتر كالمن توسعه يافته، حد اقل مربعات غير خطي، عدم قطعيت