11057

11057

شبيه سازي حركت شش درجه آزادي اجسام غوطه ور

كارشناسي ارشد

مكانيك - طراحي كاربردي (ديناميك-ارتعاشات-كنترل)

آبان ماه 1391

آبان ماه 1391

دكتر نوروزمحمّد نوري

چكيده امروزه صنايع دريايي در زمينه¬هاي مختلف پيشرفت زيادي داشته است و ارائه¬ي روش¬هاي متفاوت جهت بررسي سيستم¬هاي دريايي از جمله اجسام غوطه¬ور، جايگاه ارائه¬ي روشي منسجم براي حل معادلات و مدل¬سازي را هرچه بيشتر پررنگتر مي¬سازد. در اين پايان¬نامه سعي شده است معادلاتي منسجم براي شبيه¬سازي ديناميك شش درجه-آزادي اجسام غوطه¬ور ارائه گردد و نيز مطالب مربوط به تحليل پايداري ديناميك پرواز مطرح گشته و يك روش مناسب براي آناليز حساسيت معرفي گردد و در نهايت نتايج نشان مي¬دهد كه سيستم مذكور حتي با وجود غيرخطي بودن، توسط كنترلر PID قابل كنترل خواهد بود و براي چندين مدل با شرايط اينرسي مختلف، روش¬هاي ذكر شده پياده¬سازي گشته و نتايج نهايي در مورد خصوصيات سيستم مطلوب استخراج گرديده است. كلمات كليدي: وسايل نقليه¬ي زير¬آبي، شش درجه¬آزادي، پايداري، حساسيت