شماره ركورد
11199
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
11199
پديد آورنده
حسين بابايي
عنوان
طراحي و ساخت چشم روبات
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
مكانيك - ساخت و توليد
سال تحصيل
شهريور ماه 1390
تاريخ دفاع
شهريور ماه 1390
استاد راهنما
دكتر ميراحمدي
چكيده
چكيده
موضوع اصلي اين پاياننامه بررسي و اجراي روش بينايي استريو به عنوان چشم روبات ميباشد. بينايي استريو به عنوان يكي از راههاي اسكن سه بعدي، براي به دست آوردن اطلاعات سه بعدي از محيط اطراف كاربرد دارد.
در اين تحقيق فرآيند كامل اجراي بينايي استريو از جمع آوري تصاوير، جبران سازي خطاها، همسوسازي تصاوير، تطابق استريو و در نهايت، بازسازي سه بعدي ابر نقاط مورد بررسي و اجرا قرار گرفته است. در انتها نيز بحث مختصري در مورد نحوهي شناسايي اجسام و موانع ارايه شده است.
روش تحقيق در اين پايان نامه، مدلسازي رياضي اين پديده و سپس به كارگيري اين مدل در يك برنامهنويسي رايانه با استفاده از نرمافزار Matlab بوده است. براي آزمايش برنامهي نوشته شده در اين پروژه، يك جفت استريو با قابليت استفاده در سر روبات، طراحي شده و در نهايت، با استفاده از كد نوشته شده، مورد آزمايش قرار گرفته است.
در انتها نتايج آزمايش ارايه شده و مورد بررسي و تحليل قرار گرفته و در نهايت، زمينههاي پيش رو براي اجراي هرچه بهتر اين روش، ارايه شدهاند
واژههاي كليدي: هندسهچند ديدي، بينايي استريو، همراستا سازي، تطابق استريو، بازسازي سه بعدي