شماره ركورد
11641
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
11641
پديد آورنده
مهدي خسروي رقيه آباد
عنوان
تخمين سرعت خطي و آشكارسازي مقدار لغزش از طريق طراحي تخمينگر پايدار مقاوم
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
راه آهن - كنترل و علائم
سال تحصيل
بهمن ماه 1391
تاريخ دفاع
بهمن ماه 1391
استاد راهنما
دكتر بيژن معاوني
چكيده
چكيده
در اين پاياننامه، سرعت طولي خودرو و قطار در طول ترمزگيري شديد با اندازه گيري سرعت چرخ آنها و با استفاده از رويكردهاي مختلف فيلتر كالمن (KF و IEKF ) تخمين زده ميشود.
از آنجايي كه خطيسازي سيستم، باعث ايجاد نامعينيهاي پارامتريك ميشود، سعي شده تا با ارائهي يك رويكردِ فيلتر كالمن پايدار مقاوم (RKF)، اين مشكل حل شود. نتايج بدست آمده، كارايي خوب RKF را در مقابل KF در زمان وجود نامعيني پارامتريك نشان ميدهد.
فيلتر كالمن، در حضور نامعينيهاي ورودي نيز بسيار ناكارآمد ميباشد و اين در حالي است كه براي تخمين سرعت خودرو نياز به ورودي به نام گشتاور ترمزي مي باشد كه در اكثر مقالات آن را به عنوان ورودي مشخص در نظر ميگيرند، در حالي كه اندازه گيري آن بسيار مشكل بوده و يا نياز به اضافه كردن سنسورهاي با هزينه بالا در سيستم دارد. همينطور براي تخمين سرعت قطار نيز نياز به انحراف چرخهاي قطار ميباشد كه اين مورد نيز قابل اندازهگيري نميباشد. در اين پاياننامه سعي شده تا با استفاده از فيلتر كالمن و تبديل آن به يك رؤيتگر با ورودي نامشخص، سرعت خودرو و قطار را به ترتيب با ناديده گرفتن ورودي گشتاور ترمزي و انحراف چرخها، تخمين زد. تخمين ارائه شده با بكارگيري يك مجموعه داده نويزي اندازه گيري شده از چرخ و براساس يك مدل مرتبه پنج تحليلي كه ديناميك حركت را در حين ترمزگيري توصيف مينمايد، انجام پذيرفته است. نتايج حاصله به خوبي اذعان دارند كه با وجود ناديده گرفتن ورودي گشتاور ترمزي در مدل خودرو و يا ورودي انحراف چرخها در مدل قطار، سرعت تخمين زده شده، كاملا مشابه با سرعت واقعي وسيله نقليه ميباشد. كه البته با مقايسهي دو رويكرد KF و IEKF با ورودي نامشخص، ميتوان گفت كه رويكرد IEKF دقيقتر عمل ميكند، اما نسبت به KF، حجم محاسبات بسيار بيشتري دارد.
واژههاي كليدي: تخمين سرعت وسيله نقليه، فيلتر كالمن، رؤيتگر ورودي نامشخص، رؤيتگر پايدار مقاوم