-
شماره ركورد
11771
-
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
11771
-
پديد آورنده
حميد انصاري
-
عنوان
ارائه روشي براي شناسايي و كنترل اصطكاك در سيستم هاي مكانيكي
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
-
رشته تحصيلي
مكانيك - طراحي كاربردي
-
سال تحصيل
اسفند 1391
-
تاريخ دفاع
اسفند 1391
-
استاد راهنما
دكتر امير حسين دوائي مركزي
-
چكيده
چكيده
در سيستم هاي كنترلي با كارايي بالا مثل سيستم هاي جاگذاري قطعات الكترونيكي، وجود اصطكاك ممكن است به شدت بر عملكرد سيستم تأثير بگذارد و باعث ايجاد تأثيرات منفي مثل افزايش خطاي رديابي، افزايش زمان نشست و ايجاد سيكل هاي حدي شود. از طرفي، نياز سيستم هاي كنترلي امروزي به دقت و سرعت بالا، ايجاب مي كند كه وجود اصطكاك در طراحي كنترلر در نظر گرفته شود. از اين رو، مفيد است كه ابتدا اصطكاك در سيستم توسط يك مدل رياضي مناسب مدل، و پارامتر هاي اين مدل شناسايي شود. سپس با استفاده از مدل شناسايي شده و تركيب آن با كنترلر هاي مقاوم در مقابل عدم قطعيت ها، اثر اصطكاك جبران شده و كارايي سيستم افزايش يابد. از طرفي، مدل هاي مختلفي براي تشريح رفتار اصطكاك ارائه شده است كه به طور كلي به دو دسته مدل هاي استاتيكي و مدل هاي ديناميكي تقسيم مي شوند. مدل هاي ديناميكي در بيان برخي از پديده هاي مشاهده شده از اصطكاك توانايي بيشتري دارند.
در اين پروژه، مسأله كنترل موقعيت سيستم هاي مكانيكي در حضور اصطكاك در نظر گرفته شده است. سيستم مورد مطالعه مي تواند يكي سيستم غير خطي با پارامتر هاي نا مشخص باشد. براي مدل سازي اصطكاك، از مدل ديناميكي لوگره كه توانايي تشريح بسياري از پديده هاي اصطكاكي را دارد، استفاده شده است. براي كنترل سيستم، روش كنترلي مد لغزشي فازي تطبيقي كه يك روش مقاوم در برابر نا معيني ها و اغتشاشات خارجي است، انتخاب شده است. براي تخمين و جبران نيروي اصطكاك در سيستم، يك رؤيت گر براي تخمين متغير حالت اصطكاك كه به صورت فيزيكي قابل اندازه گيري نيست، طراحي شده كه بسته به كيفيت شناسايي پارامتر هاي مدل اصطكاك، متغير حالت اصطكاك را به طور دقيق يا تقريبي محاسبه مي كند. پايداري مجانبي سيستم در شرايط مختلف با استفاده از روش دوم لياپانوف اثبات شده است. انجام شبيه سازي هاي مختلف و مقايسه نتايج، كارايي روش ارائه شده را نشان مي دهد.
واژههاي كليدي: كنترل مود لغزشي، كنترل تطبيقي، اصطكاك ديناميكي، معيار پايداري لياپانوف
-
لينک به اين مدرک :