12421

12421

طراحي و پياده سازي كنترلر غير خطيSMC براي ربات 6R

كارشناسي ارشد

مكانيك - طراحي كاربردي

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

چكيده در اين پايان نامه روش كنترلي مود لغزشي به عنوان يك روش مقاوم براي كنترل ربات 6R انتخاب شده است. از آنجايي كه ربات‌هاي لينكي داراي ديناميكي پيچيده و عدم‌قطعيت‌ در مدلسازي هستند و معمولاً براي حمل بار از آنها استفاده مي‌شود، به يك روش كنترلي مقاوم براي مقابله با اين عدم‌قطعيت‌هانياز است. در ابتدا معادلات روش كنترلي مود لغزشي براي ربات‌هاي لينكي به دست آمده و راه‌هاي رفع پديده وزوز به عنوان يك پديده مخرب براي كنترلگر مود لغزشي، بررسي شده است. سپس اين كنترلگر بر روي يك ربات دو لينكي به عنوان نمونه شبيه‌سازي شده است تا اثر ضرايب كنترلي و همچنين صحت عملكرد آن در برابر اغتشاشات و رفع پديده وزوز در آن، بررسي شود. كنترلگر مود لغزشي براي ربات 6R كه يك ربات با شش درجه آزادي است در دو حالت نقطه به نقطه و مسير مشخص شبيه‌سازي شده است. از سوي ديگر ماكزيمم ظرفيت حمل بار ديناميكي به عنوان يكي از مشخصات مهم ربات‌هاي صنعتي براي هر دو حالت نقطه به نقطه و مسير مشخص محاسبه شده است. در مرحله بعد روش كنترلي مود لغزشي با استفاده از برد كنترلي ارتقاء يافته ربات كه بر پايه ميكرو كنترلر ARM مي‌باشد بر روي ربات پياده‌سازي شده است. تست عملي نيز، هم براي حالت نقطه به نقطه و هم مسير مشخص صورت پذيرفته است كه مقايسه نتايج تست عملي و شبيه‌سازي صحت عملكرد كنترلگر مذكور را تأييد مي‌كند. واژه هاي كليدي: ربات 6R، كنترل مود لغزشي، ظرفيت حمل بار ديناميكي، پياده‌سازي عملي