12436

12436

كنترل سيستم كوادروتور با استفاده از كنترل كننده غيرخطي

كارشناسي ارشد

برق - كنترل

تير 1392

تير 1392

دكتر حسين بلندي

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده

چكيده هدف اصلي اين پروژه طراحي كنترل¬كننده غيرخطي براي سيستم غيرخطي كوادروتور مي¬باشد. در اين پروژه كنترل موقعيت و كنترل وضعيت كوادروتور مورد توجه قرار گرفته است. كنترل-كننده مورد استفاده بايستي بگونه¬اي باشد تا ضمن تضمين پايداري، رديابي مناسبي نيز از مسيرهاي مرجع شامل موقعيت طولي دلخواه، موقعيت عرضي دلخواه، ارتفاع دلخواه و زاويه ياو دلخواه داشته باشد. در راستاي تحقق اهداف فوق از روش كنترلي بازگشت به عقب استفاده خواهد شد. همچنين براي داشتن سيگنال كنترلي مناسب¬تر، مي¬توان ضرايب كنترل¬كننده را با استفاده از روش سعي و خطا تنظيم نمود. اين روش كنترلي براي انجام چهار مأموريت¬ مختلف طراحي و شبيه¬سازي مي¬شود تا عملكرد كنترل¬كننده بررسي شود. اين كنترل¬كننده با انجام ماموريت¬هاي پروازي متفاوت نسبت به ساير روش¬هاي كنترلي موجود از عملكرد مناسب¬تري برخوردار است. با توجه به اينكه سرعت باد در پرواز كوادروتور تاثير زيادي دارد بايستي اين اثر نيز در مدلسازي مدنظر قرار بگيرد. به منظور كاهش اثر وزش باد، از روش كنترلي بازگشت به عقب تطبيقي استفاده شده است.