12648

12648

جلوگيري از واژگوني خودروهاي شاسي بلند در شتاب‌هاي جانبي زياد با بكارگيري سامانه‌ي ژيروسكوپي فعال

كارشناسي ارشد

خودرو - سيستم‌هاي تعليق، فرمان و ترمز

آذر 1391

آذر 1391

دكتر بهروز مشهدي

چكيده در اين پايان نامه چگونكي استفاده از يك ژيروسكوپ براي جلوگيري از واژگوني ارائه شده است. پديده‌ي واژگوني حاصل فعل و انفعال نيروهاي زيادي است كه بر خودرو اثر مي‌گذارند، اين نيروها در اثر مانورهاي خودرو و شرايط جاده و محيط توليد مي‌شوند. درصد قابل ملاحظه‌اي از خسارات جاني و مالي ناشي از تصادفات مربوط به واژگوني است و هم‌چنين آمار نشان مي‌دهد كه بيشترين تصادف ثبت شده براي خودروهاي شاسي بلند واژگوني مي‌باشد. در اين پايان نامه پديده‌ي واژگوني در دوفاز مدل شده است. در مدل اول آستانه‌ي جدا شدن چرخ‌ها به دست آمده و در فاز دوم نيز حركت رول خودرو بر روي دو چرخ مدل شده و معياري براي تشخيص شرايطي كه در آن واژگوني حتمي‌ست آمده است. سپس با تركيب اين دوفاز در قالب يك الگوريتم معيار يگانه‌اي براي واژگوني ارائه مي شود. در ادامه مدل ديناميكي يك ژيروسكوپ آورده شده و نشان داده مي‌شود كه مي‌توان از آن به‌عنوان يك عملگر پايدار ساز براي جلوگيري از واژگوني خودرو استفاده كرد. سپس مشكلاتي كه يك ژيروسكوپ ساده مي تواند براي پايداري خودرو ايجاد كند بررسي و براي حل آن ايده‌ي ژيروسكوپ دوگانه ارائه شده است. براي كنترل ديناميك رول خودرو و اعمال گشتاور مناسب از طرف ژيروسكوپ يك كنترلر فازي طراحي مي‌شود. اين كنترلر فازي با استفاده از متغير‌هاي حالت خودرو گشتاور لازم را براي بازگرداندن خودرو از حالت ناپايدار تعيين مي‌كند. اين گشتاور به دست آمده بايد توسط ژيروسكوپ به خودرو اعمال شود. در نهايت با استفاده از نرم افزار CarSim و MATLAB/SIMULINK شبيه‌سازي‌هايي براي بررسي كارآيي سيستم جلوگيري از واژگوني طراحي و اجرا شده كه نتايج حاكي از آن است كه در بسياري از آزمون‌هاي واژگوني اين سيستم از واژگوني خودرو جلوگيري مي‌كند. واژه‌هاي كليدي: معيار واژگوني، ژيروسكوپ، كنترلر فازي، تصادفات جاده‌اي