12834

12834

تعيين مسير يك خودروي هوشمند با متد وضعيت محدود

كارشناسي ارشد

خودرو - سيستم هاي تعليق ترمز و فرمان

اسفند ١٣92

اسفند ١٣92

جواد مرزبان راد

چكيده در اين پايان نامه با استفاده از روش خودكارسازي مانور و استفاده از حركت هاي اصلي در گوشه ها و پيچ ها، مسير حركت يك خودرو در محيط از پيش مشخص شده با موانع ثابت، و در سرعت هاي بالا ﴿ديناميك غيرخطي﴾ به نحوي تعيين مي شود كه كوتاهترين مسير ممكن بدون برخورد با موانع و با بيشترين سرعت ممكن انتخاب شده باشد. برنامه ريز سيرحركت پيشنهادي در اين تحقيق از هفت مرحله تشكيل شده است. در دو مرحله ي نخست، بر اساس روش جستجوي نقشه ي PRM يك نقشه راه تصادفي خالي از برخورد، داخل محيط از پيش تعيين شده بدست مي آيد و با استفاده از الگوريتم جستجوي A كوتاهترين مسير ممكن از مبدا به مقصد بدست مي آيد. در مرحله ي سوم اضلاع اضافي و بي اثر روي مسير حذف مي شوند كه بازهم به مسيري كوتاهتر ختم مي شود. در مرحله ي چهارم زواياي موجود در قسمت هاي گوشه ي مسير حاصل با نزديكترين زوايا با اندازه هاي دلخواه تقريب زده شده و جايگزين مي شوند. با در دست داشتن مسيري متشكل از پاره خط هاي بهم پيوسته، بيشترين شعاع دوران ممكن براي طي پيچ منطبق بر روي هر گوشه بطور جداگانه محاسبه مي شود. سپس با در دست داشتن محدوده هاي سرعت در هر گوشه و در طول هر پاره خط، و با توجه به قيدهاي شتاب هاي طولي و عرضي خودرو، بيشترين سرعت هاي گوشه در هر زاويه از طريق حل مساله ي بهينه سازي غيرخطي متناظر، محابه مي شود. مانورهاي اصلي از طريق حل عددي مساله ي كنترل بهينه سازي غيرخطي با قيود ديناميكي روي مدل دوچرخه ي خودروي بسط يافته با ديناميك سيستم تعليق، و با روش ترتيب عمودي توسط مجموعه ي توابع DynOpt در نرم افزار MATLAB حل شده است. از فرمول جادويي و دايره ي اصطكاك براي مدل سازي لغزش طولي و عرضي تاير خودرو استفاده شده است. در مرحله ي پاياني، با مراجعه به كتابخانه ي حركت هاي اصلي از پيش ساخته شده، مانور پيچ مزبور بر روي قسمت هاي گوشه اعمال و اجرا مي شود.