13061

13061

مسير يابي يك خودرو هوشمند براي حركت از ميان موانع متحرك با استفاده از تقسيم بندي سلولي

كارشناسي ارشد

خودرو - طراحي سيستم هاي تعليق، فرمان و ترمز

اسفندماه 1392

اسفندماه 1392

دكتر بهروز مشهدي

چكيده در اين پايان نامه به بررسي چگونگي هدايت يك خودرو هوشمند روي جاده پرداخته مي شود. براي اين منظور جاده در طول و عرض به تعدادي سلول تقسيم بندي مي شود. فرض بر اين است كه نقاط اشغال شده سلولها توسط وسايل خاصي مشخص مي شود ويك ماتريس متناظر خانه هاي پر و خاليجاده توليد مي شود. در اين ماتريس، سلول هاي پر با عدد يك و سلول هاي خالي با عدد صفر نشان داده شده اند. در مرحله ي بعد با تحليل ماتريس به دست آمدهدر نرم افزار Matlab خودرو هدايت مي شود. در اين تحليل ابتدا موقعيت خودرو و موانع مشخص مي شود. سپس با توجه به شرايط جاده و موقعيت موانع، دستورات لازم براي هدايت خودرو تعيين مي شود. در صورت نياز به تغيير خط، با توجه به انحناي جاده و فاصله ي خودرو تا مانع، مسير مناسب براي حركت خودرو انتخاب مي شود. در ادامه و بعد از مشخص كردن نحوه ي هدايت خودرو، به بررسي و انتخاب بهينه ي چگونگي تقسيم بندي سلولي جادهپرداخته مي شود. براي اين كار خطاي محاسبات در حالت هاي مختلف بررسي مي شود. با توجه به اين كه محاسبه ي سرعت نقش كليدي در كارايي الگوريتم استفاده شده دارد و محاسبه ي دقيق سرعت هدايت مناسب خودرو را تضمين مي كند، تفاوت سرعت محاسبه شده و سرعت خودرو به عنوان خطا در نظر گرفته مي شود و مقدار آن مينيمم مي شود. بعد از مشخص شدن حالت هايي كه خطا در آن ها ناچيز و قابل صرفنظر است، با توجه به زمان پردازش داده ها، بهترين حالت انتخاب مي شود. بعد از آن سناريو هاي ممكن براي حركت خودرو در جاده را بررسي كرده و پاسخگويي مناسب الگوريتم آزمايش مي شود. واژه‌هاي كليدي:تغيير خط، برنامه ريزي حركت، ماتريس جاده، نرخ شبيه سازي