13204

13204

پيروي از مسير خودرو هوشمند با به كارگيري از اطلاعات مسير جلو خودرو

كارشناسي ارشد

خودرو-طراحي سيستم هاي تعليق، فرمان و ترمز

اسفند ماه 1392

اسفند ماه 1392

دكتر بهروز مشهدي

چكيده در اين پايان نامه به بررسي چگونگي هدايت يك خودرو هوشمند با در نظر گرفتن اطلاعات مسير جلوي خودرو مي پردازيم. براي اين منظور در ابتدا مشخصات هندسي مسير از جمله منحني هاي مورد استفاده در راه سازي ، نحوه طراحي شيب طولي و شيب عرضي مقطع و شانه مسير و ديگر خصوصيات هندسي مسير را مورد بررسي قرار مي دهيم. در ادامه دو عدد سنسور را به منظور تشخيص خطوط در مسير، جايگزين ديد راننده مي كنيم. موقعيت اين دو سنسور را نسبت به مركز جرم خودرو به صورت x وy فرض مي كنيم و برطبق استاندارد هاي موجود موقعيت سنسورها را در موقعيت چشم فرضي راننده درنظر مي گيريم. بطور همزمان فرض شده است به وسيله سنسور ديگري درصد شيب مقطع مسير جلو خودرو را نيز داشته باشيم. تا بتوان نحوه ديد راننده از مسير را شبيه سازي كنيم. در ادامه به وسيله دوالگوريتم، به تخمين مسير پيش روي خودرو مي پردازيم در اين مرحله موقعيت خودرو نسبت به عرض مسير به صورت فيد بك فرض شده است كه اين فيد بك باعث كاهش در خطاي تخمين مسير شده است. تخمين مسير به وسيله شعاع انحناء مسير صورت ميگيرد. لازم به ذكر است براي شبيه سازي هرچه بهتر درك راننده از مسير پيش رو محدوديت هاي بينايي راننده اعم از ديد طولي مورد نياز و نيز وسعت ديد افقي رانند برحسب سرعت را نيز مدنظر قرار گرفته است. در ادامه به مدل سازي ديناميكي خودرو پرداخته شده است در اين مرحله ابتدا مدل دوچرخ خودرو به همراه مدل تاير پشنكا و بدون درنظر گرفتن تاثيرات رول مورد بررسي قرار گرفته است و در ادامه تاثيرات رول و مدل فرمان خودرو نيز به اين مدل اضافه شده است و سپس يك كنترلر براي كنترل مسير پيمايش خودرو طراحي گرديده است. در انتها مدل كامل خودرو در نرم افزار Simulink شبيه سازي شده است. و سپس حركت خودرو براي مسير هايي كه با استفاده از ديد جلوي خودرو تخمين زده شده اند شبيه سازي شده است. واژه‌هاي كليدي: ديد طولي، هندسه مسير، كنترلر، نرخ شبيه سازي