13825

13825

طراحي يك سيستم كنترل ديناميك موتورسيكلت الكتريكي بر مبناي كنترل خطي با ضرايب بهره متغير

كارشناسي ارشد

خودرو - طراحي سيستم هاي تعليق، ترمز و فرمان

تير ماه 1391

تير ماه 1391

دكتر اوستا گودرزي

چكيده در اين پروژه هدف طراحي يك سيستم كنترل كننده ديناميكي براي موتورسيكلت بر مبناي كنترل خطي با ضرايب بهره متغير از طريق اعمال گشتاور ترمزي و رانشي به چرخهاست. در اين پروژه از دو پديده براي كنترل ديناميكي موتورسيكلت استفاده مي‌شود. اول آنكه مي‌دانيم ميزان نيرو‌هاي عرضي تاير يكي از عوامل اصلي كنترل ديناميك جانبي خودرو است. از آنجا كه ميزان نيروي عرضي تاير نسبت مستقيمي با با نيروي عمودي آن دارد و نيز از آنجا ميزان نيروي عمودي هر چرخ تابعي از شتاب طولي خودرو و پديده انتقال وزن طولي است، با استفاده از ترمزگيري و شتابگيري مي‌توانيم ميزان نيروهاي عرضي تاير را تغيير دهيم. دوم آنكه ترمزگيزي و شتابگيري خود باعث ايجاد لغزش طولي در تاير مي‌شوند كه اين پديده بر اساس مدل تاير غيرخطي باعث كاهش نيروهاي عرضي مي‌شود. در نتيجه مي‌توانيم از اين دو پديده به طور همزمان براي كنترل پايداري ديناميكي موتورسيكلت از طريق ترمزگيري و شتاب‌گيري استفاده كنيم. در اين پروژه از مدل ديناميكي BikeSim براي مدلسازي و شبيه‌سازي موتورسيكلت استفاده شده است. با استفاده از يك كنترل كننده PI-Fuzzy بر روي مدل ديناميكي نشان خواهيم داد كه مي‌توان از اين روش براي بهبود عملكرد ديناميكي موتورسيكلت استفاده كرد. در انتها شبيه‌سازي‌هاي مختلفي در مانورهاي مختلف بر روي اين موتورسيكلت انجام شده و نتايج آن با حالت بدون كنترل كننده مقايسه مي‌شود. واژه‌هاي كليدي: موتورسيكلت، ديناميك، كنترل، فازي ، BikeSim, شبيه‌سازي