13983

13983

تخمين و شناسايي پارامترهاي هيدروديناميكي بدنه‌هاي غوطه‌ور دريايي

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي

آبان ماه 1393

آبان ماه 1393

دكتر نوروزمحمد نوري

مكانيك

چكيده در سالهاي اخير توسعه صنايع دريايي و گسترش كاربرد زيرسطحي¬هاي بدون سرنشين باعث شده است كه پيش¬بيني و ارزيابي رفتار ديناميكي اين اجسام بيش از پيش مورد توجه قرار گيرد. طراحي كنترلر، پيش¬بيني رفتار ديناميكي، ناوبري و ارزيابي ديناميك حركت اين وسايل نيازمند مدل ديناميكي مناسبي از حركت وسيله زيرسطحي است و ارائه مدل ديناميكي مناسب در گرو تعيين دقيق ضرايب هيدروديناميكي موجود در اين مدل است. در اين راستا در اين پايان¬نامه الگوريتمي جهت تخمين مشتقات هيدروديناميكي مدل همبسته و غيرخطي وسايل زيرسطحي در حالت 6 درجه آزادي ارائه شده است. به اين منظور، با استفاده از ضرايب نيمه¬تجربي موجود، حركت 6 درجه آزادي زيرسطحي شبيه¬سازي شده تا ورودي¬هاي لازم براي تخمين مشتقات هيدروديناميكي بدست آيد. در ادامه، با انتخاب فرم مناسب براي معادلات اندازه‌گيري و تفكيك مناسب ترم¬هاي موجود در معادلات حركت، روش حداقل مربعات خطا به كارگرفته شده تا كليه مشتقات هيدروديناميكي زيرسطحي تخمين زده شود. با توجه به نتايج بدست آمده، در چندين مرحله دقت نتايج بهبود يافته تا خطاي تخمين همه پارامترها به مقدار قابل قبولي كاهش يابد. در نهايت ورودي بهينه كنترلي براي افزايش دقت تخمين با استفاده از الگوريتم ژنتيك طراحي شده است. واژه‌هاي كليدي: وسايل زيرسطحي، مدل ديناميكي، مشتقات هيدروديناميكي، شناسايي سيستم