-
شماره ركورد
14736
-
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس مي‌باشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
14736
-
پديد آورنده
مجيد مجيدي
-
عنوان
هدايت و كنترل خودروهاي هوشمند جاده‌اي جهت عبور از ميان موانع متحرك
-
مقطع تحصيلي
دكتري
-
رشته تحصيلي
خودرو
-
سال تحصيل
آبان 1394
-
تاريخ دفاع
آبان 1394
-
استاد راهنما
دكتر بهروز مشهدي
-
چكيده
چكيده
در اين رساله، هدايت و كنترل خودروهاي هوشمند جاده‌اي جهت عبور از ميان موانع متحرك مورد بررسي قرار مي‌گيرد. جهت برنامه‌ريزي حركت و تعيين مسير، يك مسئله كنترل بهينه به صورت دو فازي تعريف گرديد كه در فاز اول حركت، خودروي هوشمند روي مسير مرجع به دنبال مانع حركت مي‌كند و تا حد ممكن به خودروي جلويي نزديك مي‌گردد و در فاز دوم حركت، خودرو يك مانور تغيير لاين را به گونه‌اي انجام مي‌دهد كه قيد‌هاي جبري شتاب جانبي، ورودي كنترلي و عدم برخورد با مانع را ارضاء كند. براي حل مسئله كنترل بهينه نيز از روش حل مستقيم RPM استفاده گرديد. براي تعقيب مسير تعيين شده و همچنين كنترل سرعت طولي و حفظ فاصله با مانع جلويي، يك كنترلر تعقيب مسير با استفاده از روش كنترل مقاوم و يك سيستم كنترل كروز تطبيقي طراحي گرديد. جهت مدل‌سازي ديناميك خودرو نيز از مدل جامع و غيرخطي خودرو در محيط CarSim استفاده شده است. نتايج شبيه‌سازي نشان مي‌دهد كه كنترلر طراحي شده جهت تعقيب مسير مي‌تواند خودرو را در شتاب‌هاي جانبي بالا و در حضور نويز سنسور روي مسير تعيين شده كنترل كند. بررسي تاثير پارامترها روي مسئله تعيين مسير نشان داده شد كه ميزان شتاب جانبي خودرو در فاز دوم مسير و سرعت نسبي بين خودرو و مانع و شتاب ترمزي مانع در فاز اول مسير خودرو براي سبقت گرفتن از مانع موثر مي‌باشد. از اين نتيجه‌گيري در برنامه‌ريزي مسير به صورت آفلاين استفاده گرديد و با استفاده از نتايج برنامه بهينه‌سازي مسير و بكارگيري جدول‌هاي جستجو و دستورات شرطي يك برنامه تعيين مسير به صورت بلادرنگ براي خودرو طراحي شده است. از اين برنامه تعيين مسير براي هدايت خودرو جهت سبقت گرفتن از ميان موانع در لاين‌هاي مختلف و يا در حال حركت جانبي استفاده مي‌گردد. نتايج شبيه‌سازي نشان مي‌دهد كه مسير تعيين شده به صورت آفلاين با مسير تعيين شده به صورت آنلاين انطباق كاملي دارد و قابليت استفاده در سناريوهاي مختلف حركت خودرو از جمله حركت در ميان موانع متعدد را دارد و به دليل استفاده از نتايج شبيه‌سازي‌هاي قبل به صورت آفلاين، بسيار سريع است و نيازي به پردازنده قوي ندارد. در حالي‌كه اجراي برنامه بهينه‌سازي مسير به صورت آنلاين فقط قابليت شبيه‌سازي يك مانع را دارد و همچنين نيازمند صرف زمان زياد و يا استفاده از پردازنده پرقدرت مي‌باشد.
واژه‌هاي كليدي: خودروهاي هوشمند، هدايت، كنترل، برنامه‌ريزي مسير، تعقيب مسير
-
لينک به اين مدرک :
